一、第五讲 机电一体化（论文文献综述）
苏景存[1]（2013）在《基于机器视觉的机器人喷涂技术研究》文中研究指明喷漆作业的工作环境十分恶劣，油漆对人体危害很大。因此，为保护工人的身体健康，提高喷漆质量，提高劳动生产率等，应实现喷漆自动化。课题研究内容和取得的成果如下：结合某企业现场的实际情况，研究了一套能适应现场要求的喷漆方案，包括喷漆系统流程设计、喷漆系统方案设计、喷漆系统方案优化等。并根据喷漆系统的要求，对现场输送链进行了适当的改进，使得喷漆机器人在完成工件一个正对机器人表面的喷涂作业后，工件能自动旋转180度进行另外一个表面的喷漆。根据课题研究所用的喷漆机器人，建立了基于D-H表示法的连杆变换矩阵，并推算和校核了运动学正解。并结合喷漆机器人的机械结构，分析了机器人各个关节的运动范围，得出了机器人的工作空间。然后对机器人工作空间进行分析，使得喷漆机器人最大限度的利用工作空间完成对工件喷漆的任务。首先根据现场实际情况设计了适合现场要求的图像采集模块，然后对工件原始图像进行去噪、图像增强、边缘锐化、二值化处理、图像分割，并对图像进行了模板匹配，在多种算法的实验对比中，选取对图像处理效果较好的方法，识别出了工件的种类。充分利用LabVIEW图形化编程便捷的优点，实现了对工件图像的采集、预处理、识别、结果输出等功能。然后自动生成了控制机器人自动喷涂的程序，并传输给机器人。
杨书仙[2]（2011）在《基于扩展卡尔曼滤波的交流伺服系统低速性能的研究》文中指出近年来,随着微电子和控制技术的快速发展,交流伺服系统在工厂自动化、数控加工以及机器人等领域有着广泛的应用。在交流伺服系统中,电机的性能,尤其是低速运行时的性能在很大程度上决定了整个系统性能的好坏,因此,对低速时电机性能的研究显得尤为重要。本文在实验室实验平台的基础上,对交流伺服系统进行了实验和调试,发现问题,并在提高系统低速性能方面进行了理论和仿真研究。首先,本文列出了选题的背景和意义,对交流伺服系统的发展情况进行了总结,并重点研究了低速交流伺服系统的状况,在其基础上,提出了运用扩展卡尔曼滤波算法来解决系统低速时检测精度不高的问题。其次,对本实验中交流伺服系统的结构组成进行了详细介绍,并从工作原理、系统参数等方面对系统的主要部件做了重点说明。而且,对交流伺服系统中重要的执行元件——永磁同步电机,进行了介绍,在介绍电机结构和工作原理的基础上,建立了电机的数学模型,对影响电机电磁转矩的因素进行了分析,最终将对电机转矩的控制转化为对电机电流的控制,并将电机矢量控制技术中重要的坐标系变换理论进行了详细说明。然后,在PMAC的执行软件PEWIN32PRO的基础上,对系统的响应性能进行实验,重点调整了系统的PID参数和系统的动态性能。在系统性能调整良好以后,对系统作了大量的实验研究,从实验结果看出,高速时系统速度具有很好的响应性能,低速时速度响应较差,表现为速度有较大的波动,电机轴端的飞轮有明显的爬行现象。最后,本课题把扩展卡尔曼滤波（EKF）技术应用于系统的低速控制,完成系统低速状态下电机转速的估计。在Matlab的Simulink环境下对加入EKF的交流伺服系统进行了仿真,结果表明,采用EKF技术进行低速的辅助检测可以提高系统的转速跟踪性能,该方法有实际应用价值。
赵新宪[3]（2008）在《远程自主学习支持与管理系统》文中进行了进一步梳理远程教育是随着现代科学技术的发展而产生的一种新型教育形式,是信息化时代构建终身学习体系、创建学习型社会的重要手段。基于网络技术、多媒体技术和现代信息技术基础上的现代远程教育在深化教育改革、扩大教育规模、提高教育质量、构建教育公平中发挥着日益重要的作用。远程自主学习是远程教育中一种新型的和重要的教学手段,已经成为各类远程教育高校主要的教学手段。基于计算机网络开展远程自主学习,不仅可以为各类在职人员提供便捷全面的实用性教育资源,而且可以为学生创造灵活的、开放的和自主的学习环境,开展不受时间和空间限制的开放教育。但是,远程自主学习的灵活性、开放性和自主性也为学生如何有效地进行学习带来了一定的挑战,例如如何选课、如何按照知识体系要求有序地开展学习、如何自我评价学习效果等。为此,有必要研究和开发远程自主学习支持与管理系统,为学生如何高效而有序地开展学习提供支持,改变当前远程教育行业中远程自主学习教学效果较差的现象。本文在充分研究现代远程教学的背景知识和目前先进的计算机技术基础上,设计和实现了一个远程自主学习支持与管理系统,该系统主要包括自主学习支持子系统、行为统计分析子系统、过程管理子系统和质量考核子系统等功能子系统。在自主学习支持子系统中,采用有向图描述课程之间的依赖关系以及同一课程内知识点之间的依赖关系,使用拓扑排序算法和回溯搜索算法为学生选课、同一课程内选择下一步自主学习的知识点提供智能支持。在行为统计分析子系统中,建立远程课程资源建设和自主学习的决策模型,通过对基于远程自主学习平台开展自主学习的学生情况及其学习行为进行记录和统计,利用基于决策树的C4.5算法对行为数据进行分析,为教学资源的建设和合理开发提供决策指导。在过程管理子系统中,将学习行为统计分析结果与教学计划的具体要求进行比较,找出学生在课程学习中存在的主要问题和薄弱环节,并及时反馈给学生,督促和约束学生的学习行为,并利用定时警示功能,提醒学生自主学习某课程知识点。在质量考核子系统中,通过为课程的每个知识点建立试题库,采用回溯试探组卷法实现自动组卷,实现学习效果的远程自主测试和评价,并支持远程在线考试。远程自主学习支持与管理系统基于VC平台进行开发,对C4.5分类算法和回溯算法进行了改进并加以实现。实验表明,该系统具有良好的远程自主学习支持和管理能力,能有效地解决现代远程教育中自主学习教学手段存在的资源建设问题和质量保障问题。
牟瑞平[4]（2007）在《硅片传输机械手的改进及其定位精度分析》文中研究说明随着IC装备自动化程度的提高,在磨削、抛光、刻蚀、装配、包装等半导体加工过程中,硅片传输机械手已经成为不可或缺的关键装置,其传输过程的稳定性和重复定位精度直接或者间接地影响着IC元件的加工质量。硅片传输机械手机械本体设计的合理性和控制系统的优劣直接影响到整个系统的精度、稳定性和安全性。现有的硅片传输机械手存在控制系统稳定性差、重复定位精度低等问题,使其不能满足硅片精确定位要求,因此需要进一步改进。在阐述了硅片传输机械手的总体结构和传动原理的基础上,本文对现有的机械手机械系统进行了改进,解决了机械手内部走线相互缠绕和带轮打滑等技术问题;校正了末端臂体,保证了末端执行器的径向直线运动,提高了机械手径向运动的精度;增加了限位开关,确保了机械手的安全运行;调整了电机的控制参数,使机械手具有了优良的动态性能;根据脉冲+方向的位置控制模式,对伺服电机的驱动器与可编程多轴运动控制器进行了硬件连接,进而完善了硅片传输机械手试验平台,为后续的硬件调试、运动控制和重复定位精度分析奠定了基础。根据硅片传输机械手的工作原理和运动特点,采用了“PMAC+PC”的控制方案。以PC机作为上位机,完成控制系统中的非实时任务;以运动控制器作为下位机,实现实时的控制任务。调整过程中引入了前馈控制,构成了具有反馈和前馈的复合控制系统结构,通过整定控制器中的PID参数,提高了系统的控制精度,使系统伺服特性达到刚性好、系统稳定以及跟随误差小的目的。编写了硅片传输机械手的控制系统软件,设计了便于用户操作的友好的人机交互接口界面,增加了伺服驱动系统的实时控制、运动程序和PLC程序的调用、机械手三轴联动等功能。最后,通过控制程序完成了硅片传输机械手的调试工作,并对重复定位精度进行了分析。针对机械手的升降、旋转和径向运动,在指定位置采集了大量的运动数据,把分析后的数据反馈到上位机控制程序中进行补偿,提高了硅片传输机械手的重复定位精度,其径向重复定位精度为±0.12mm,旋转重复定位精度为±0.03°,升降重复定位精度为±0.04mm,从而保证了硅片定位的精确性。
王强[5]（2006）在《基于PMAC球头立铣刀刃磨设备数控系统管理软件的开发研究》文中提出球头立铣刀是用数控机床加工复杂曲面的一种高效刀具，在模具制造、汽车制造等领域有着广泛的应用。目前国内采用的刃磨方法主要有两类：一类是采用简单的刃磨设备进行刃磨，这种方法不能获得所需的球头立铣刀合理结构参数；另一类采用进口昂贵的五轴四联动刃磨机床进行刃磨，刃磨成本高。 本文以一种新的球头立铣刀刃磨加工数学模型为基础，并在本校设计和制造的以PMAC（可编程多轴控制器）为核心运动控制器的球头立铣刀数控刃磨设备上开发了一套适合这种新的球头立铣刀刃磨设备的数控制管理软件。 根据球头立铣刀数控刃磨设备控制系统的特点，采用并行式双CPU控制系统，工业控制计算机作上位机，PMAC构成下位机，将整个数控系统管理软件划分两个部分：一是上位机软件，功能主要是提供简单易用人机操作界面，完成一些实时性不强的工作。二是下位机软件，主要是采用参数化编程的思想，根据球头立铣刀前刀面和后刀面的数学加工模型，编写球头立铣刀前刀面和后刀面刃磨加工加工运动程序，在运行过程中实时生成空间运动轨迹点，控制刃磨设备运动平台的运动完成整个加工刃磨过程。 本数控系统管理软件的上位机和下位机之间的通讯是由PMAC自带PComm32PRO通讯驱动程序库所提供的函数完成。开发环境为VC6.0+Windows2000环境。
师今卓[6]（2005）在《几种比例电磁阀执行器的特性研究》文中进行了进一步梳理比例电磁阀是液压系统中的一个重要控制元件,液压系统的运行特性很大程度上取决于比例电磁阀的电磁执行器的特性。因此如何提高比例电磁阀执行器的性能指标是该领域中的一个重大课题。直线电机作为比例电磁阀的执行器,具有其潜在的优越性,已经获得了一些应用并受到更多的关注。这也正是本课题研究的目的。 作为电磁阀执行器的直线电机,基本上可分为三种:比例电磁铁,动圈式直线电机,混合式力电机。在二、三、四章中分别介绍了这三种类型的电磁阀执行器。由于比例电磁铁结构简单,造价低,但性能较差,尤其是设计不当时。本文介绍的是一种经过结构优化设计后得到的比例电磁铁,其输出力为准恒定。永磁动圈式直线电机设计合理时,其输出的电磁力与线圈中的电流为正比关系,因此容易被控制,应用场合也较多,本文是对一种永磁动圈式直线电机用简化的解析下的公式做了
任偲[7]（2002）在《第五讲 调整机电一体化系统——伺服环PID调整、NOTCH调整、自动调整》文中提出
朱建中,周衍[8]（1997）在《电化学生物传感器的进展》文中认为本文简要介绍生物传感器的基本原理结构 分类 特点及应用 评述了电化学传感器在生物传感器发展中的作用和地位 特别是微型电化学传感器的出现大大促进了生物传感器的发展 微切削加工技术和微电子平面工艺的引入使生物传感器的微型化 多功能集成化 智能化和机电一体化成为可能它导致了由单一传感器向完整的分析系统的发展人体血糖的测量是生物传感器最重要的应用之一 家用微型血糖测定仪是生物传感器造福于人类的一个明证 可植入 能自动适时供药的微系统将是今后追求的目标
万遇良[9]（1996）在《第五讲 传感器技术》文中研究表明 一、传感器在机电一体化中的作用与其构成 传感器在机电一体化装置和系统中,就如同人的五官一样,能够感知各种信息和信号,并将它们传送到大脑中,由大脑进行处理后,再指挥手、脚、牙
杨叔子[10]（1995）在《第五讲 机电一体化》文中进行了进一步梳理 机电一体化是微电子技术、计算机技术与机械技术相互渗透、相互融合逐渐形成的一个新概念。当前,以传统机电工业为代表的制造业,在世界范围内正在经历着两大变革:一是从传统的以机械化为主的生产方式,向以计算机为核心的柔性化、集成化和智能化为主的方式转变,从刚性自动化,向柔性自动化转化、既可使产品性能得到更大提高,又可实现更灵活的设计和生产。二是机电工业的成品,从过去机械与电子彼此独立的单一机电产品,向机械与电子高度融合,渗入多种高新技术的机电一体化产品发展,以提高产品的附加值和综合效益。这两种变革都是以机电一体化作为技术进步前提的。系统组成机电一体化系统（或产品）是一个非常广泛的概念,大到一个自动化工厂,小到一个电子玩具,从家用电器、办公室自动化设备,到宇航飞船、人造卫星,都可称为机电一体化系统（产品）。它是由若干具有特定功能的机械和电子元部件组成的有机整体,具有所要求的功能。根据不同的使用目
二、第五讲 机电一体化（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、第五讲 机电一体化（论文提纲范文）
（1）基于机器视觉的机器人喷涂技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 引言 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究意义及背景 |
| 1.2 喷涂机器人的发展现状 |
| 1.3 机器视觉研究概述 |
| 1.3.1 机器视觉的起源与发展 |
| 1.3.2 机器视觉组成部分 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 机器人喷漆方案设计 |
| 2.1 机器人喷漆流程设计 |
| 2.2 机器人喷漆方案设计 |
| 2.3 机器人喷漆方案优化 |
| 2.4 生产线输送链优化 |
| 2.5 小结 |
| 第3章 喷漆机器人运动学分析及工作空间优化 |
| 3.1 机器人位姿与运动描述（D-H 表示法） |
| 3.2 喷漆机器人运动学分析 |
| 3.3 喷漆机器人工作空间分析与优化 |
| 3.3.1 工件在工作空间位置的确定 |
| 3.3.2 工作空间布置安排 |
| 3.4 小结 |
| 第4章 工件表面图像处理算法的研究 |
| 4.1 图像处理概述 |
| 4.2 工件表面图像预处理 |
| 4.2.1 图像滤波 |
| 4.2.2 图像增强 |
| 4.2.3 边缘锐化 |
| 4.2.4 图像阈值分割 |
| 4.3 模板匹配 |
| 4.4 小结 |
| 第5章 基于虚拟仪器的喷漆机器人系统的实现 |
| 5.1 软件流程设计 |
| 5.2 工件种类识别检测系统的实现 |
| 5.2.1 图像采集模块 |
| 5.2.2 图像处理模块 |
| 5.2.3 图像识别模块 |
| 5.2.4 结果输出模块 |
| 5.3 小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 导师简介 |
| 作者简介 |
| 学位论文数据集 |
（2）基于扩展卡尔曼滤波的交流伺服系统低速性能的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题的背景及意义 |
| 1.2 交流伺服系统的发展状况 |
| 1.3 交流伺服系统中低速性能的研究状况 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 |
| 第2章 交流伺服系统的结构与组成 |
| 2.1 系统的组成 |
| 2.2 主要部件 |
| 2.2.1 工业控制计算机 |
| 2.2.2 PMAC运动控制卡 |
| 2.2.3 交流伺服电机及驱动器 |
| 2.2.4 双端口RAM(DPRAM) |
| 2.2.5 接口板 |
| 第3章 永磁同步电机及控制技术 |
| 3.1 交流伺服电机的优点 |
| 3.2 永磁同步电机的结构 |
| 3.3 永磁同步电机的工作原理 |
| 3.4 永磁同步电机的数学模型 |
| 3.4.1 数学模型的建立 |
| 3.4.2 电机的电磁转矩的分析 |
| 3.5 矢量控制技术 |
| 3.5.1 矢量控制的变换原理 |
| 3.5.2 坐标系变换 |
| 第4章 实验平台的研究与调试 |
| 4.1 PEWIN32 PRO软件 |
| 4.1.1 PEWIN32 PRO的功能及操作界面 |
| 4.1.2 PEWIN32 PRO的指令及变量说明 |
| 4.2 系统基于PEWIN32 PRO的控制参数调节 |
| 4.2.1 PID参数整定 |
| 4.2.2 动态特性的调节 |
| 4.3 电机低转速的现象及分析 |
| 4.3.1 电机在低速时的实验现象 |
| 4.3.2 影响电机低速性能的因素分析 |
| 第5章 卡尔曼滤波 |
| 5.1 卡尔曼滤波算法的发展 |
| 5.2 卡尔曼滤波算法的原理 |
| 5.3 卡尔曼滤波的应用 |
| 5.3.1 雷达 |
| 5.3.2 汽车导航 |
| 5.3.3 建筑物变形监测 |
| 5.3.4 计算机图像处理 |
| 5.3.5 控制工程 |
| 第6章 本系统中电机低转速时性能的改进策略研究 |
| 6.1 扩展卡尔曼滤波在PMSM低速控制中的应用 |
| 6.2 Matlab中Simulink的简介 |
| 6.3 基于扩展卡尔曼滤波器的系统仿真结构图 |
| 6.4 运用扩展卡尔曼滤波器的系统仿真 |
| 第7章 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（3）远程自主学习支持与管理系统（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究目的和意义 |
| 1.3 研究现状和需求分析 |
| 1.3.1 国内外研究发展现状 |
| 1.3.2 存在问题和解决思路 |
| 1.4 论文主要的研究工作和取得的进展 |
| 第二章 远程自主学习支持与管理系统总体功能设计 |
| 2.1 远程自主学习支持与管理系统总体功能说明 |
| 2.2 远程自主学习支持与管理系统总体结构设计 |
| 2.2.1 系统的功能服务 |
| 2.2.2 系统的用例分析和网络拓扑设计 |
| 2.3 远程自主学习支持与管理系统功能模块说明 |
| 2.4 远程自主学习支持与管理系统工作流程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 远程自主学习支持与管理系统模块详细设计 |
| 3.1 学习支持子系统 |
| 3.1.1 学习支持子系统说明 |
| 3.1.2 学习支持子系统设计 |
| 3.1.3 人员管理模块详细设计 |
| 3.1.4 教务管理模块详细设计 |
| 3.1.5 选课管理模块详细设计 |
| 3.1.6 资源管理模块详细设计 |
| 3.1.7 自主学习管理模块详细设计 |
| 3.2 行为统计子系统 |
| 3.2.1 行为统计子系统说明 |
| 3.2.2 行为统计模块详细设计 |
| 3.2.3 行为统计管理 |
| 3.2.4 行为目录管理 |
| 3.2.5 行为收集上传 |
| 3.2.6 数据分类决策 |
| 3.3 过程管理子系统 |
| 3.3.1 过程管理子系统说明 |
| 3.3.2 消息管理模块详细设计 |
| 3.3.3 警示管理模块详细设计 |
| 3.3.4 接收/发送管理模块详细设计 |
| 3.4 质量考核子系统 |
| 3.4.1 质量考核子系统说明 |
| 3.4.2 作业管理模块详细设计 |
| 3.4.3 作业管理系统说明 |
| 3.4.4 作业系统结构设计 |
| 3.4.5 考试管理模块详细设计 |
| 3.4.6 远程考试系统说明 |
| 3.4.7 考试系统结构设计 |
| 3.4.8 学生考试子模块技术设计 |
| 3.4.9 考务管理子模块技术设计 |
| 3.4.10 考试系统组卷策略 |
| 3.4.11 考试系统安全策略 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 远程自主学习支持与管理系统功能实现的关键技术 |
| 4.1 自主学习支持算法 |
| 4.2 课程资源建设C4.5 算法 |
| 4.3 回溯试探组卷算法 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 远程自主学习支持与管理系统的功能实现 |
| 5.1 自主学习支持子系统功能实现描述 |
| 5.1.1 典型数据结构 |
| 5.1.2 处理流程和算法描述 |
| 5.2 行为统计子系统功能实现描述 |
| 5.2.1 典型数据结构 |
| 5.2.2 处理流程和算法描述 |
| 5.3 过程管理子系统功能实现描述 |
| 5.3.1 典型数据结构 |
| 5.3.2 处理流程和算法描述 |
| 5.4 质量考核子系统功能实现描述 |
| 5.4.1 典型数据结构 |
| 5.4.2 处理流程和算法描述 |
| 5.5 系统VC++开发平台功能实现描述 |
| 5.5.1 Visual C++开发数据库技术 |
| 5.5.2 利用ODBC API 建立应用程序 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 远程自主学习支持与管理系统应用测试 |
| 6.1 系统测试说明 |
| 6.2 测试环境和过程 |
| 6.3 测试分析及实际应用 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 结束语 |
| 7.1 研究工作总结 |
| 7.2 研究前景展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（4）硅片传输机械手的改进及其定位精度分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 论文的选题背景 |
| 1.2 机械手的组成及其分类 |
| 1.2.1 机械手的组成 |
| 1.2.2 机械手的分类 |
| 1.3 硅片传输机械手的现状 |
| 1.3.1 硅片传输机械手的分类 |
| 1.3.2 硅片传输机械手国外研究现状 |
| 1.3.3 硅片传输机械手国内研究现状 |
| 1.3.4 国内外硅片传输机械手的发展趋势 |
| 1.4 课题研究的意义和重复定位精度确定的依据 |
| 1.4.1 课题研究的意义 |
| 1.4.2 确定重复定位精度的依据 |
| 1.5 硅片传输机械手重复定位精度影响因素 |
| 1.6 论文的主要研究内容 |
| 2 硅片传输机械手试验平台的完善 |
| 2.1 硅片传输机械手机械结构及改进 |
| 2.1.1 升降旋转运动 |
| 2.1.2 径向伸缩运动 |
| 2.1.3 末端臂体的校正 |
| 2.1.4 轴毂连接件 |
| 2.2 硅片传输机械手控制系统完善 |
| 2.2.1 硅片传输机械手控制系统的设计要求 |
| 2.2.2 硅片传输机械手控制系统的性能指标及控制方案 |
| 2.2.3 伺服电机的选定和参数的设定 |
| 2.2.4 PMAC2A-PC104控制器参数设定 |
| 2.2.5 PMAC2A-PC104与伺服电机的硬件连接 |
| 2.3 硅片传输机械手的限位控制 |
| 2.3.1 接近开关的分类 |
| 2.3.2 接近开关的选型与安装 |
| 2.4 硅片传输机械手的技术指标 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 硅片传输机械手控制系统调整 |
| 3.1 伺服系统 PID控制器 |
| 3.2 PID控制的原理和特点 |
| 3.3 PID控制器参数整定 |
| 3.4 PID参数整定依据 |
| 3.5 PMAC控制器中对PID参数整定 |
| 3.5.1 伺服滤波器的工作原理及确定PID校正方案 |
| 3.5.2 用阶跃响应调整PID参数 |
| 3.5.3 用抛物线响应调整前馈 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 硅片传输机械手控制软件设计和调试 |
| 4.1 运动程序 |
| 4.1.1 运动程序的基本规则 |
| 4.1.2 运动程序的语法 |
| 4.2 PLC程序 |
| 4.3 硅片传输机械手的回零运动控制 |
| 4.4 运动控制程序的工作流程图 |
| 4.5 人机交互界面的建立 |
| 4.5.1 PComm32 PRO数据库的应用 |
| 4.5.2 运动控制器变量的初始化 |
| 4.5.3 PtalkDT控件的调用 |
| 4.5.4 人机交互界面的建立 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 硅片传输机械手重复定位精度分析 |
| 5.1 重复定位精度测量 |
| 5.2 硅片传输机械手调整前重复定位精度 |
| 5.2.1 硅片传输机械手调整前径向伸缩重复定位精度 |
| 5.2.2 硅片传输机械手调整前升降重复定位精度 |
| 5.2.3 硅片传输机械手调整前旋转重复定位精度 |
| 5.3 硅片传输机械手调整后重复定位精度 |
| 5.3.1 硅片传输机械手调整后径向伸缩重复定位精度 |
| 5.3.2 硅片传输机械手调整后升降重复定位精度 |
| 5.3.3 硅片传输机械手调整后旋转重复定位精度 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（5）基于PMAC球头立铣刀刃磨设备数控系统管理软件的开发研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 球头立铣刀刃磨加工的现状 |
| 1.3 球头立铣刀刃磨加工数学模型 |
| 1.3.1 加工理论数学模型 |
| 1.3.2 球头立铣刀的加工模型 |
| 1.4 开放式数控系统概述 |
| 1.4.1 开放式数控系统的定义和产生原因 |
| 1.4.2 开放式数控系统的发展 |
| 1.4.3 开放式数控系统(ONC)的特点 |
| 第二章 球头立铣刀刃磨设备数控系统管理软件开发基础 |
| 2.1 球头立铣刀刃磨设备机械运动系统的设计 |
| 2.2 球头立铣刀刃磨设备控制系统设计 |
| 2.3 PMAC可编程运动控制器简介 |
| 2.3.1 PMAC的主要性能及功能 |
| 2.3.2 PMAC-Lite硬件简介 |
| 2.3.3 PMAC变量说明 |
| 2.3.4 PMAC可执行程序(PEWIN)简介 |
| 2.4 IPC和PMAC通信物理连接 |
| 2.5 刃磨设备运动数据换算 |
| 2.6 IPC和PMAC之间的通信方式 |
| 2.6.1 PComm32Pro简介 |
| 2.6.2 PComm32PRO安装 |
| 2.6.3 PComm32Pro的加载方法及其内部函数的使用 |
| 2.6.4 PComm32Pro中函数的分类 |
| 2.7 球头立铣刀刃磨设备数控管理软件的体系结构和工作机理 |
| 第三章 球头立铣刀刃磨设备数控管理软件上位机软件开发 |
| 3.1 球头立铣刀刃磨设备数控管理软件功能设计 |
| 3.2 数控管理软件人机交互界面(MMI)设计 |
| 3.2.1 数控系统管理软件界面设计 |
| 3.2.2 数控系统管理软件界面创建 |
| 3.3 功能模块的实现 |
| 3.3.1 建立上位机和下位机之间的通讯模块 |
| 3.3.2 电机手动运行模块 |
| 3.3.3 电机运行状态参数监控模块 |
| 3.3.4 运动平台复位和定位模块 |
| 3.3.5 系统参数设定模块 |
| 3.3.6 球头立铣刀刃磨运动程序执行模块 |
| 第四章 球头立铣刀刃磨设备数控管理软件下位机软件开发 |
| 4.1 PMAC运动程序的开发基础 |
| 4.2 刃磨球头立铣刀运动程序编写 |
| 4.2.1 编写运动程序规则 |
| 4.2.2 运动程序编写 |
| 4.2.3 加工验证 |
| 第五章 结论与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 |
| 附录1.1 球头立铣刀前刀面刃磨加工运动程序 |
| 附录1.2 球头立铣刀后刀面刃磨加工运动程序 |
| 附录1.3 硕士期间发表论文 |
| 原创性声明 |
| 关于学位论文使用授权的声明 |
（6）几种比例电磁阀执行器的特性研究（论文提纲范文）
| 图表索引 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 比例电磁阀的概述 |
| 1.2 直线电机概述 |
| 1.2.1 国内外直线电机的研究近况 |
| 1.2.2 直线电机的发展方向 |
| 1.3 稀土永磁直线电机的特点 |
| 1.4 直线电机在电磁阀上应用概述 |
| 1.4.1 电磁铁 |
| 1.4.2 永磁动圈式直线电机 |
| 1.4.3 混合式直线力电机 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 比例电磁铁 |
| 2.1 比例电磁铁结构 |
| 2.2 比例电磁铁的分析和计算 |
| 2.2.1 有限元方法介绍 |
| 2.2.2 Ansoft软件简介 |
| 2.3 用有限元软件 Ansoft分析比例电磁铁的静特性 |
| 2.4 导套中关键尺寸变化对比例电磁铁静特性影响 |
| 2.5 比例电磁铁的动态分析 |
| 2.5.1 确定电磁铁动态方程及线圈参数 |
| 2.5.2 利用有限元软件中Transient求解器求解 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 永磁动圈式电磁阀执行器 |
| 3.1 永磁直线电机的设计概述 |
| 3.2 圆筒形永磁动圈式直线电机结构及电磁力公式 |
| 3.3 气隙中磁密分析 |
| 3.3.1 平板形永磁动圈式直线电机气隙中的磁密解析分析 |
| 3.3.2 圆筒形永磁动圈式直线电机的气隙磁场分布—有限元分析 |
| 3.4 圆筒形永磁动圈式直线电机的磁路设计 |
| 3.4.1 永磁体的结构布置 |
| 3.4.2 磁路计算 |
| 3.5 线圈设计 |
| 3.6 设计算例 |
| 3.7 对样机的有限元分析 |
| 3.8 本章小结 |
| 第四章 混合式直线力电机 |
| 4.1 用作比例电磁阀执行器的混合式直线力电机 |
| 4.1.1 用等效磁路法对直线力电机进行分析 |
| 4.1.2 用有限元法计算分析 |
| 4.1.3 导磁材料非线性时对静态力曲线的影响 |
| 4.1.4 与弹簧配合下的动态仿真 |
| 4.2 制造样机并作静态力实验 |
| 4.2.1 实验样机的结构及特性 |
| 4.2.2 用有限元软件分析样机 |
| 4.2.3 静态实验 |
| 4.2.3.1 实验台的搭建 |
| 4.2.3.2 驱动器的设计 |
| 4.2.3.3 实验结果及分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 总结和展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究生期间发表学术论文 |
（7）第五讲 调整机电一体化系统——伺服环PID调整、NOTCH调整、自动调整（论文提纲范文）
| 1 确定校正方案 |
| 2 调整参数 (图3) |
四、第五讲 机电一体化（论文参考文献）
- [1]基于机器视觉的机器人喷涂技术研究[D]. 苏景存. 河北联合大学, 2013(01)
- [2]基于扩展卡尔曼滤波的交流伺服系统低速性能的研究[D]. 杨书仙. 东北大学, 2011(05)
- [3]远程自主学习支持与管理系统[D]. 赵新宪. 国防科学技术大学, 2008(05)
- [4]硅片传输机械手的改进及其定位精度分析[D]. 牟瑞平. 大连理工大学, 2007(02)
- [5]基于PMAC球头立铣刀刃磨设备数控系统管理软件的开发研究[D]. 王强. 贵州大学, 2006(11)
- [6]几种比例电磁阀执行器的特性研究[D]. 师今卓. 太原理工大学, 2005(03)
- [7]第五讲 调整机电一体化系统——伺服环PID调整、NOTCH调整、自动调整[J]. 任偲. 制造技术与机床, 2002(09)
- [8]电化学生物传感器的进展[J]. 朱建中,周衍. 传感器世界, 1997(04)
- [9]第五讲 传感器技术[J]. 万遇良. 机械工人.冷加工, 1996(05)
- [10]第五讲 机电一体化[J]. 杨叔子. 学习月刊, 1995(01)