一、全DD四马达驱动系统（论文文献综述）
李超艺[1]（2018）在《地空两用农业信息采集机器人设计与研究》文中研究说明物联网技术的普及为农业信息化的发展带来了新的契机,对农业信息采集技术及其装备提出了新的要求。针对当前农业信息采集技术及方式存在的问题,为获取更精确、全面的农田环境信息,作物生长信息,推进物联网农业发展进程,本文研制了一台地空两用农业信息采集机器人。本文首先对地空两用机器人的功能、任务和应用环境进行了分析,根据分析的结果分别选择了地空两用农业信息采集机器人的地面行走机构和空中飞行机构,确定了机器人的总体结构方案,并确定了机器人的性能指标。根据机器人的总体结构方案和机器人的性能指标,分别对地面行走机构悬架结构和飞行机构的各个参数进行计算,并选择了电机的型号。利用计算机三维建模软件,建立了轮胎-土壤力学模型,针对其静止和行走两种状态添加了不同的载荷,并利用有限元仿真分析原理对不同载荷下的模型进行了求解,分别得到轮胎和土壤的应力、位移和应变的值。利用Adams动力学仿真软件,建立了行走机构前悬架模型,并对模型施加了一个正弦激励,对其轮胎定位参数进行了运动学仿真分析,得到了各轮胎定位参数的变化量。利用模块化的设计理念,根据地空两用机器人的设计方案和功能需求,分别对机器人控制系统的软硬件进行了模块化的设计,有效的减少了不同模块之间的干扰,保证机器人控制系统的稳定性和可靠性。根据以上的设计与仿真分析,制作了一台样机,并对样机分别进行了运动性能测试和信息采集性能测试,从测试结果可以看出样机具备良好的行走和飞行能力,并且可以采集到相对准确、直观的农作物生长信息,可以为后续的农业生产活动提供良好的保证。
易启毅[2]（2011）在《p53调控四倍体细胞命运的研究》文中进行了进一步梳理p53异常和非整倍体通常共存于人类肿瘤中,而四倍体则被认为是正常的二倍体细胞转化到非整倍体细胞的中间体,且其也与p53的异常密切相关。本研究的目的就是研究p53是否以及如何影响四倍体向非整倍体的转化。我们利用长时间活细胞实时摄影研究了众多具有不同p53状态的人和小鼠细胞系的四倍体细胞的命运以及分裂行为,并用中心体和纺锤体的免疫荧光研究了四倍体细胞在有丝分裂中期时中心体的行为。我们的结果显示p53显性失活突变,点突变,或者敲除能导致N/TERT1,3T3以及小鼠胚胎成纤维细胞（MEF）发生多极分裂的比例上升了233,而四倍体细胞进入有丝分裂和死亡的比例则并没有受到影响。我们发现,p53缺失的的四倍体MEF细胞聚集多余中心体的能力削弱了,从而促进多极分裂的发生,但是失活多余中心体的能力则并没有改变。当使用C3转移酶或H1152特异性地抑制了RhoA或ROCK的活性后,p53缺失的四倍体MEF细胞聚集多余中心体的能力增强,而多极分裂的比例也从38%分别下降到20%和16%。在p53正常的3T3细胞中表达持续活化的RhoA后,其四倍体细胞进行多极分裂的比例从15%增加至35%。因此,我们认为p53的异常会通过RhoA/ROCK的过度活化损害四倍体细胞聚集多余中心体的能力,进而导致多极分裂的发生。本研究为肿瘤发生过程中非整倍体如何发生以及在人类肿瘤中常见的p53异常,多极分裂以及非整倍体的共存提供了一个新的解释。
梁晔[3]（2011）在《工业大行程测距系统的设计》文中研究表明本文对流体缸行程检测技术分类和概况作了比较全面的介绍,着重阐述当前国内外液压缸行程检测技术研究现状和发展趋势。在大行程工业控制系统中,监测系统需要较高的实时性和精度。目前的监测系统中多采用电位器式传感器、霍尔开关—编码电路等进行位移测量。但是这几种方法在实时性和精度方面各有优缺点。本论文设计了一种适用于多种工业环境下的新型大行程激光测距系统。首先介绍了基于激光测距传感器的大行程激光测距系统的设计原理。系统主要由控制系统、激光测距传感器、反射板组成。控制系统采用上下位机结构,上位机是PC机,使用VB界面实现上下位机串行通讯。下位机采用ATMEL公司的8位单片机ATMEGA128,并植入嵌入式操作系统Salvo,对多任务进行合理分配和内存优化,实现以激光测距传感器作为行程检测设备,采集位移数据并显示；实现上下位机通讯；温度检测；参数设置等。在设计过程中,给出了系统的硬件设计原理及程序设计方法,并通过实验验证了该系统的实用性。本论文重点说明新型激光测距仪的工作原理、控制系统的软、硬件设计和优势,并仿真实际情况,针对系统测量精度利用样机做了初步试验。
韩雪峰[4]（2009）在《导盲机器人》文中指出导盲机器人是为视觉障碍者提供环境导引的辅助工具。它属于服务机器人范畴,通过多种传感器对周围环境进行探测,将探测的信息反馈给视觉障碍者,帮助弥补他们视觉信息的缺失。世界上视觉障碍者数量众多,而他们只能用60%的感觉来获取经验。因而设计一款实用的导盲机器人来帮助视觉障碍者是十分重要的。本文在综述国内外现有导盲辅助工具特点的基础上,确定了导盲机器人的总体方案。机器人行走机构采用1个舵轮和2个从动轮的轮式结构,舵轮由电机驱动,控制车体行进方向,机器人前进的动力由使用者提供。机器人采用单片机控制,配备视觉传感器、红外传感器、超声波传感器等检测环境信息,并具有语音提示功能。引入有限状态机理论,运用MATLAB/Stateflow对导盲机器人的输入控制时序逻辑以及轨迹跟踪逻辑进行了建模与仿真,为下一步的实体样机的设计与改进提供了理论依据。设计了机器人的硬件电路,编写了控制程序,进行了图像反馈信息的处理。研制了导盲机器人样机,进行了路面探测、障碍识别、轨迹跟踪、人机合作等导盲实验,并将实际运动数据进行分析,很好的验证了系统的可行性。
胡洪平[5]（2007）在《基于义齿压力检测的MEMS电容式压力传感器的研制》文中认为在口腔临床医疗中,天然牙缺失后的患者,采用可摘义齿修复后,义齿对口腔下方组织的作用力直接影响到患者的健康,因此,口腔医学的研究人员都希望能够准确了解义齿对口腔下方组织的作用力情况。目前,据现有的文献检索,国内较少这方面的相关研究报道,国外的研究已取得了一定的成果,但由于传感器的限制,还是比较难准确的测量到义齿对口腔下方组织的作用力。本文介绍了一种以MEMS技术为基础的基于义齿压力检测的MEMS电容式压力传感器的研制,它是以电容式压力传感器的原理为基础,采用MEMS技术中的光刻、氧化、掩膜,键合等工艺,针对临床医疗中义齿压力检测而设计并制作的新型MEMS压力传感器。就此本文主要开展了以下研究工作:·分析了MEMS电容式压力传感器的工作原理,对硼硅膜的形状进行了选择和受力分析,利用ANSYS软件进行了模拟仿真,并结合义齿外形,设计了传感器的整体结构和尺寸,该传感器具有结构简单,体积小的特点,其总体结构尺寸长×宽×高只有2.2mm×1.8mm×0.6mm,适合埋植到义齿中对其压力的测量。·对传感器制作过程中的各个关键部分所涉及到的MEMS基本工艺进行了理论上的论述和实践中的探索,得到了厚度可控、具有良好力学性能的硼硅膜,完成了对玻璃上金属电极的成形。·根据传感器的结构和尺寸,设计了传感器制作所需的光刻掩膜版图,并制作出相应的光刻掩膜板。·完成了对传感器硅片上工艺、玻璃上工艺、硅—玻璃键合工艺以及键合后的片上工艺流程的设计。完成了传感器的制作,累积并形成了一套该传感器制作的标准工艺路线。·使用CAV414芯片制作了测试电路,完成了对微弱电容信号变化测量的电路的实现,并完成了传感器的先期测试工作,测试结果表明,该传感器性能良好,具有稳定的输入与输出关系,能准确测量到外界压力的变化。在口腔的临床医疗中,将传感器分布式埋植入义齿基托内,对口腔下方组织的作用力进行测试,将能准确地测定出义齿下方粘膜及粘膜下方的骨组织所承受的力大小和力的分布情况。
邓小雷[6]（2007）在《挤扩支盘灌注桩挤扩成盘技术研究》文中提出挤扩支盘灌注桩是近年来在工程界有较强生命的新桩型，具有良好的社会与经济效益，其成盘设备—液压挤扩支盘成形机在施工中具备无振动、低噪音、环保性能突出的特点。然而，支盘桩技术在理论研究和实际应用过程中还存在一些值得探讨的问题，该桩型成盘过程以及成盘设备尚须进一步研究。本文首先介绍了支盘桩及其成盘设备的现状与发展，说明了支盘桩施工工艺以及成盘过程；其次，在分析了作业工况的基础上，针对成形机的不足，进行了支盘成形机的结构设计；然后，运用三维实体建模软件SolidWorks将设计出的结构进行了建模，并说明了设计特点；根据球形孔扩张理论并通过假定挤扩过程工臂载荷服从二次曲线分布分析了成盘过程的支、盘腔内应力及工臂上载荷情况；建立主要工作机构的理论力学模型，并运用有限元静态分析理论，采用有限元分析软件COSMOS对分析了主要工作机构；最后，运用虚拟样机仿真的理论，采用动力学仿真软件ADAMS建立挤扩设备主机的机械和液压系统，实现了主机挤扩成盘过程的机械与液压系统联合仿真。
余兵[7]（2007）在《液压提升机电液集成系统及其控制策略研究》文中认为现有液压提升机的简单手动操作比例式减压阀开环控制方式不能满足现代矿井自动化生产、高效率生产、安全生产等综合性能要求,必须对现有液压提升机实行高新技术改造。本文分析了现有液压提升机控制方式的不足及其电液集成状况的缺失;基于此确定了实现液压提升机电液集成的关键为电液速度伺服系统;建立了该系统的原始数学模型、简化数学模型及相应的仿真模型;分析了液压提升机电液速度伺服系统的静动态特性并对系统进行了简单的滞后校正;研究了电液速度伺服系统的常规PID控制、积分分离式PID控制、普通模糊控制、模糊自整定PID控制,设计了相应的控制器并建立了仿真模型;对仿真结果进行分析对比,优选出了能相对较好满足液压提升机电液速度伺服系统综合性能要求的模糊自整定PID控制方法;在大惯量时变负载泵控马达试验台上进行了电液速度伺服系统的模糊自整定PID控制试验研究。全文的特点在于应用电液速度伺服控制系统对现有液压提升机的液压驱动系统进行了改进,并将模糊控制、模糊自整定PID控制方法应用于此伺服系统中。总结全文可得如下结论:现有液压提升机电液集成的关键为电液速度伺服系统:不加控制方法或只加简单滞后校正的电液速度伺服系统均不能同时满足动态精度和稳定性要求;此电液速度伺服系统的模糊自整定PID控制器与常规PID控制器、普通模糊控制器相比具有良好的响应特性、鲁棒性和抗干扰能力,它能适应系统存在的参数时变和非线性、能有效抑制随机干扰,使系统具有良好的动态特性、稳定性能和跟踪性能。
屈明宝[8]（2004）在《基于DSP的全液压推土机通信控制系统研究》文中研究说明本文通过对国内外全液压推土机研究现状的分析和综合，结合具体样机，对TQ230型履带式全液压推土机行驶液压驱动系统及其控制方式进行了分析，提出了典型工况下变量泵排量的调节算法，给出了行驶液压系统控制通信方案，用TMS320LF2407 DSP作为数字控制器的核心器件完成了控制器的硬件设计和制作，借助CC2000编程环境完成了控制器的软件设计。同时，为了实现上位机PC与下位机DSP之间通过RS—232串行接口进行通信，本文在Visual Basic 6.0提供的编程环境中，编制了上位机RS—232串行通信程序。最后，本文通过实验对控制器通信部分的功能进行了检验，验证了通信方案的可行性。
孙力群[9]（1977）在《全DD四马达驱动系统》文中研究表明本文首先求出盒式录音机走带系统的最佳条件,并采用下列方法加以实现,结果增加了许多特长。（1）采用时分控制法实现了“WDD”主导轴方式。特别是带盘马达也实现了 DD 化,并具有张力控制功能。由于上述部件协调工作,满足了所要求的走带条件。另外,还去掉了一切繁杂的变速机构,可以长时间保持高性能。（2）转子的永磁铁采用稀土类磁铁,因此,实现了小型、大马力的平面双向电子整流子马达,并做成了一致性好和便于批量生产的薄形驱动单元结构。结果,在盒式录音座上大大减少了抖动,降低了调制噪声等,成为能充分发挥高保真性能的走带系统。
马桐山[10]（1977）在《新的音频磁带录音系统“太盒式录音机”》文中研究指明日本松下、索尼和 TEAC 三个公司共同制造出一种新的音频磁带录音系统“大盒式录音机”,它兼备了盘式磁带录音机的音质好和小盒式录音机操作简单的优点。大盒式录音系统使用宽度为6.3毫米的磁带,带速为9.5厘米/秒,所以同小盒式录音机相比,可获得更好的音质。磁带从带盒中引出走带,故易于实现走带稳定的多磁头化。采用立体声和单声可互换的磁迹分布,并单独构成可自动选取节目的控制磁迹。为了保护磁带,带盒上设置了前盖和带盘制动器。此外,为了能自动检测和自动转换,设置了滑动式误抹防止爪、磁带种类检测孔和降噪检测孔等。在三公司共同发表之际,公开实验使用的录音座试制样机,是吸取了大盒式录音系统各种特点而研制的。
二、全DD四马达驱动系统（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、全DD四马达驱动系统（论文提纲范文）
（1）地空两用农业信息采集机器人设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.1.1 课题背景 |
| 1.1.2 课题意义 |
| 1.2 国内外农业信息采集研究现状 |
| 1.2.1 国外农业信息采集研究现状 |
| 1.2.2 国内农业信息采集研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 2 地空两用机器人总体方案设计 |
| 2.1 地空两用机器人功能和应用环境分析 |
| 2.1.1 地空两用机器人功能分析 |
| 2.1.2 地空两用机器人任务分析 |
| 2.2 地面行走机构悬架结构选择 |
| 2.2.1 悬架概述 |
| 2.2.2 悬架的分类 |
| 2.2.3 独立悬架结构类型 |
| 2.2.4 机器人前悬架结构的确定 |
| 2.3 飞行机构结构选择 |
| 2.3.1 各类飞行模式的分析 |
| 2.3.2 飞行机构的确定 |
| 2.3.3 四旋翼飞行机构原理 |
| 2.4 地空两用农业信息采集机器人总体结构方案设计及主要性能指标 |
| 2.4.1 地空两用机器人总体结构方案 |
| 2.4.2 地空两用机器人性能指标确定 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 地空两用农业信息采集机器人结构设计 |
| 3.1 地面行走机构悬架结构设计 |
| 3.1.1 地面行走机构悬架结构参数计算 |
| 3.1.2 地面行走机构电机的选择 |
| 3.2 空中飞行机构设计 |
| 3.2.1 电机及旋翼选型 |
| 3.2.2 机身方案设计 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 地空两用农业信息采集机器人行走机构性能仿真分析 |
| 4.1 轮胎—土壤相互作用有限元分析 |
| 4.1.1 轮胎—土壤力学模型 |
| 4.1.2 轮胎-土壤力学参数确定及模型建立 |
| 4.1.3 轮胎-土壤有限元建模 |
| 4.1.4 静止状态时力学分析 |
| 4.1.5 运动状态时力学分析 |
| 4.1.6 有限元仿真结果分析 |
| 4.2 前轮定位参数对机器人行走性能的影响 |
| 4.2.1 轮胎外倾 |
| 4.2.2 主销后倾 |
| 4.2.3 主销内倾 |
| 4.3 机器人前悬架模型结构及拓扑关系 |
| 4.3.1 机器人前悬架模型的拓扑关系 |
| 4.3.2 机器人前悬架模型建立 |
| 4.3.3 机器人前悬架及相互约束关系 |
| 4.4 机器人前悬架模型仿真及分析 |
| 4.4.1 机器人前轮定位参数运动学仿真 |
| 4.4.2 架运动学仿真结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 地空两用机器人控制系统设计 |
| 5.1 控制系统设计要求 |
| 5.2 机器人控制系统硬件设计 |
| 5.2.1 机器人主控板选择 |
| 5.2.2 高度传感器模块 |
| 5.2.3 IMU传感器模块 |
| 5.2.4 温湿度传感器模块 |
| 5.3 地空两用机器人控制系统软件设计 |
| 5.3.1 无刷直流马达的软件控制 |
| 5.3.2 圆周舵机的控制 |
| 5.3.3 高度传感器模块控制 |
| 5.3.4 温湿度传感器模块控制 |
| 5.3.5 IMU传感器模块控制 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 机器人样机制作及实验研究 |
| 6.1 运动性能试验 |
| 6.1.1 行走性能试验 |
| 6.1.2 飞行性能试验 |
| 6.2 信息采集处理性能试验 |
| 6.2.1 温、湿度检测试验 |
| 6.2.2 图像采集试验 |
| 6.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（2）p53调控四倍体细胞命运的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 非整倍体与肿瘤 |
| 1.1.1 非整倍体 |
| 1.1.2 染色体不稳定性 |
| 1.2 非整倍体的起源 |
| 1.2.1 纺锤体检验点异常 |
| 1.2.2 着丝粒与微管的错误连接 |
| 1.2.3 中心体异常导致的多极有丝分裂 |
| 1.3 肿瘤抑制基因与非整倍体的关系 |
| 1.3.1 Adenomatous polyposis coli protein (APC) |
| 1.3.2 Retinoblastoma (RB) |
| 1.3.3 RE1-silencing transcription factor (REST) |
| 1.3.4 Von Hippel-Lindau protein (pVHL) |
| 1.3.5 Tumour suppressor protein p53 (TP53) |
| 1.4 四倍体与非整倍体 |
| 1.4.1 四倍体细胞形成的机制 |
| 1.4.2 四倍体细胞的与非整倍体之间的关系 |
| 1.4.3 四倍体的命运对于非整倍体的影响 |
| 1.5 非整倍体细胞的命运 |
| 1.6 活细胞实时摄影 |
| 1.7 研究内容及研究意义 |
| 第2章 材料和方法 |
| 2.1 实验材料 |
| 2.1.1 试剂 |
| 2.1.2 细胞系 |
| 2.1.3 实验动物 |
| 2.1.4 主要溶液 |
| 2.2 实验方法 |
| 2.2.1 细胞培养 |
| 2.2.2 细胞传代 |
| 2.2.3 细胞冻存和复苏 |
| 2.2.4 p53+/+ and p53 / MEF 细胞的获得 |
| 2.2.5 MEF 细胞p53 基因型鉴定 |
| 2.2.6 活细胞实时摄影 |
| 2.2.7 细胞转染 |
| 2.2.8 中心体免疫荧光染色 |
| 2.2.9 RhoA 活性测量 |
| 2.3 数据分析 |
| 2.3.1 活细胞实时摄影分析标准 |
| 2.3.2 中心体免疫荧光染色分析标准 |
| 2.3.3 统计分析 |
| 第3章 研究结果和讨论 |
| 3.1 背景介绍 |
| 3.2 实验结果 |
| 3.2.1 p53 异常对于四倍体细胞的命运影响有限 |
| 3.2.2 p53 异常促进四倍体细胞的多极分裂 |
| 3.2.3 p53 缺失的四倍体细胞聚集多余中心体的能力降低 |
| 3.2.4 过度激活的RhoA 促进p53 缺失的四倍体细胞的多极分裂 |
| 3.3 实验结果讨论 |
| 参考文献 |
| 附录 1 参加会议情况 |
| 附录 2 中英文对照及缩略词 |
| 致谢 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的成果 |
（3）工业大行程测距系统的设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 流体缸行程检测技术的国内外研究现状 |
| 1.1.1 流体缸行程检测装置分类 |
| 1.1.2 流体缸行程检测技术研究现状 |
| 1.1.3 流体缸行程检测技术发展趋势 |
| 1.2 课题背景及意义 |
| 1.3 课题研究内容 |
| 2 工业大行程测距原理分析及方案选择 |
| 2.1 常用位移测距方法介绍 |
| 2.2 激光测距原理 |
| 2.2.1 脉冲式激光测距原理 |
| 2.2.2 相位式激光测距原理 |
| 2.3 激光测距的关键技术分析 |
| 2.3.1 材料表面反射系数对激光传感器的影响 |
| 2.3.2 技术优势 |
| 2.3.3 激光产品危险等级划分 |
| 2.4 激光测距方案选择 |
| 3 工业大行程测距系统总体设计 |
| 3.1 系统组成和工作原理 |
| 3.2 激光传感器的选择 |
| 3.3 下位机MCU选型与功能 |
| 4 下位机硬件设计 |
| 4.1 电源设计 |
| 4.1.1 12V电源设计 |
| 4.1.2 5V电源设计 |
| 4.2 ATMEGA128外围电路设计 |
| 4.2.1 温度监测电路 |
| 4.2.2 串口模块 |
| 4.2.3 按键和液晶显示模块 |
| 4.3 A/D转换设计 |
| 4.4 印制电路板设计 |
| 4.4.1 地线设计 |
| 4.4.2 电磁兼容性设计 |
| 4.4.3 去耦电容配置 |
| 4.4.4 印制电路板的尺寸与器件布置 |
| 4.5 抗干扰设计 |
| 5 下位机软件设计 |
| 5.1 Salvo嵌入式操作系统概述 |
| 5.1.1 Salvo操作系统基本特性 |
| 5.1.2 配置Salvo应用程序 |
| 5.2 下位机软件实现 |
| 5.2.1 Salvo编译配置 |
| 5.2.2 任务分配 |
| 5.2.3 事件设置 |
| 5.2.4 系统节拍 |
| 5.2.5 工作流程 |
| 5.2.6 温度测量子程序设计 |
| 5.2.7 EEPROM数据存储 |
| 6 上位机软件设计 |
| 7 测距系统实验验证 |
| 7.1 实验设计 |
| 7.2 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（4）导盲机器人（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题的目的及意义 |
| 1.2 国内外发展概况 |
| 1.3 导盲机器人的发展趋势 |
| 1.4 论文主要工作内容 |
| 第2章 系统总体方案 |
| 2.1 总体工作方案设计 |
| 2.2 多传感器检测方案设计 |
| 2.2.1 传感器的选择 |
| 2.2.2 多传感器信息融合设计 |
| 2.3 系统控制方案设计 |
| 2.4 系统机械方案设计 |
| 2.5 车体运动学分析 |
| 2.5.1 车体自转 |
| 2.5.2 车体直线前进 |
| 2.5.3 车体圆弧前进 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于Stateflow的导盲机器人控制逻辑分析 |
| 3.1 系统逻辑建模必要性 |
| 3.2 逻辑建模工具概述 |
| 3.3 导盲机器人整体工况逻辑分析 |
| 3.3.1 总体工况逻辑设计 |
| 3.3.2 逻辑模块相关参数定义 |
| 3.3.3 子模块逻辑设计 |
| 3.3.4 逻辑曲线分析 |
| 3.4 轨迹跟踪控制策略逻辑分析 |
| 3.4.1 跟踪逻辑设计 |
| 3.4.2 子模块逻辑设计 |
| 3.4.3 逻辑曲线分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 控制系统硬件电路与软件设计 |
| 4.1 硬件系统控制方案设计 |
| 4.2 主控系统的设计 |
| 4.2.1 主控单片机简介 |
| 4.2.2 控制模块设计 |
| 4.3 外围功能模块设计 |
| 4.3.1 感知模块设计 |
| 4.3.2 寻线模块设计 |
| 4.3.3 转弯模块设计 |
| 4.4 控制系统软件设计 |
| 4.4.1 系统软件开发环境 |
| 4.4.2 系统软件设计的实现 |
| 4.5 图像采集与处理 |
| 4.5.1 通讯协议的要求 |
| 4.5.2 通讯协议的建立 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 实验研究 |
| 5.1 控制系统硬件与软件调试 |
| 5.1.1 系统硬件调试 |
| 5.1.2 系统软件功能的实现 |
| 5.2 现场实验 |
| 5.2.1 路面探测实验 |
| 5.2.2 障碍识别实验 |
| 5.2.3 轨迹跟踪实验 |
| 5.2.4 人机合作实验 |
| 5.3 实验结果分析 |
| 5.3.1 舵机摆角与车体转弯圆心分析 |
| 5.3.2 车体轨迹跟踪实验结果分析 |
| 5.3.3 室外图像信息分析 |
| 5.3.4 整体探测效果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（5）基于义齿压力检测的MEMS电容式压力传感器的研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 概述 |
| 1.1 本课题研究的背景 |
| 1.2 基于义齿压力检测方法的研究和发展 |
| 1.3 本课题研究的意义和内容 |
| 第二章 传感器的设计 |
| 2.1 MEMS电容式压力传感器的工作原理 |
| 2.2 传感器硼硅膜的选择与受力分析 |
| 2.2.1 传感器硼硅膜形状的选择 |
| 2.2.2 硼硅膜受力分析 |
| 2.2.3 ANSYS仿真 |
| 2.3 传感器的整体结构设计 |
| 第三章 传感器制作的关键工艺研究 |
| 3.1 玻璃电极板制备的主要工艺 |
| 3.1.1 光刻 |
| 3.1.2 溅射 |
| 3.2 硼硅膜制备的主要工艺 |
| 3.2.1 扩散 |
| 3.2.2 刻蚀硅 |
| 3.3 绝缘薄膜制备的主要工艺 |
| 3.3.1 氧化 |
| 3.3.2 干氧氧化和湿氧氧化的比较及选择 |
| 3.3.3 硅片氧化的主要实验流程 |
| 3.3.4 硅片氧化的主要注意事项 |
| 3.4 电极制备的主要工艺 |
| 3.5 微传感器的封接工艺 |
| 3.5.1 硅-玻璃静电键合的基本机理 |
| 3.5.2 硅-玻璃键合的操作流程 |
| 3.5.3 硅-玻璃静电键合的影响因素 |
| 3.6 清洗 |
| 第四章 传感器工艺流程的设计及制作 |
| 4.1 传感器的掩膜板设计 |
| 4.2 硅片上的主要工艺流程的设计及制作 |
| 4.3 玻璃上的主要工艺流程的设计及制作 |
| 4.4 硅-玻璃键合的主要工艺流程的设计及制作 |
| 第五章 传感器的测试 |
| 5.1 传感器电容初始值的测量 |
| 5.2 传感器测试电路的实现 |
| 5.3 传感器负载下的压力测试 |
| 5.4 下一步的工作 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表论文 |
（6）挤扩支盘灌注桩挤扩成盘技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.1.1 前言 |
| 1.1.2 挤扩支盘灌注桩简介 |
| 1.1.3 挤扩支盘灌注桩的特点 |
| 1.1.4 挤扩支盘灌注桩的施工工艺过程 |
| 1.1.5 挤扩支盘灌注桩支盘成形设备 |
| 1.2 研究现状和发展趋势 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.2.3 施工设备存在问题 |
| 1.2.4 发展趋势 |
| 1.3 课题来源和研究内容 |
| 第二章 液压支盘成形机成盘设备机械部分的结构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 支盘挤扩机构及其工作原理简介 |
| 2.3 支盘成形设备的主机结构设计 |
| 2.3.1 液压支盘成形机作业过程 |
| 2.3.2 主机挤扩阻力工况特点基本简析 |
| 2.4 主机设计方案的确定 |
| 2.5 设计原始数据及技术参数确定 |
| 2.5.1 技术参数确定的基本过程 |
| 2.5.2 原始技术参数的确定 |
| 2.5.3 挤扩机构的主要几何参数的确定 |
| 2.6 液压支盘成型机的机械部分实体建模 |
| 2.6.1 主机的主要机械零、部件建模 |
| 2.6.2 接长管的主要机械零、部件建模 |
| 2.6.3 其他部件三维建模 |
| 2.6.4 整机装配及渲染 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 球形孔扩张理论估算支盘桩扩孔挤压效应 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 球形孔扩张问题基本方程 |
| 3.3 球形孔孔扩展问题弹性解 |
| 3.4 COULOMB材料球形孔扩张问题弹塑性解 |
| 3.4.1 应力计算 |
| 3.4.2 塑性区平均应变△的推导 |
| 3.5 用球形孔扩张理论分析挤扩过程及估算载荷 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 液压支盘成形机主机机械结构的有限元分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 有限元软件COSMOS/wORKS的选择与应用 |
| 4.3 工作机构的主要构件的受力状态分析 |
| 4.3.1 主机整机约束条件的限定与简化 |
| 4.3.2 机构各构件的受力状况 |
| 4.3.3 工作机构力学方程的建立 |
| 4.4 销轴和工臂的有限元分析 |
| 4.4.1 销轴的有限元分析 |
| 4.4.2 工臂体的有限元分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 液压支盘成形机主机机械、液压系统联合仿真 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 液压虚拟样机仿真技术及动力学软件简介 |
| 5.3 液压支盘成形机主机机械系统虚拟样机的建立 |
| 5.3.1 液压支盘成形机主机仿真三维实体模型在ADAMS中导入 |
| 5.3.2 建立主机的虚拟样机 |
| 5.4 液压支盘成形机主机液压系统的建立 |
| 5.4.1 液压系统建模与仿真原理 |
| 5.4.2 建立主机液压系统 |
| 5.5 主机虚拟样机机械、液压系统的联合仿真 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参与的科研项目 |
（7）液压提升机电液集成系统及其控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究意义 |
| 1.3 研究现状 |
| 1.3.1 液压提升机及液压提升设备控制策略 |
| 1.3.2 模糊PID控制及其在液压伺服系统中的应用 |
| 1.4 主要研究内容与创新 |
| 第二章 液压提升机电液集成系统方案设计 |
| 2.1 电液集成系统概述 |
| 2.2 现有液压提升机电液集成状况的缺失 |
| 2.3 液压提升机电液集成系统方案确定 |
| 2.3.1 液压提升机电液集成的可行性分析 |
| 2.3.2 液压提升机电液集成系统具体方案确定 |
| 2.4 液压提升机电液集成系统的实现 |
| 2.4.1 液压提升机电液集成系统硬件 |
| 2.4.2 液压提升机电液集成系统软件 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 电液速度伺服控制系统的数学模型及系统性能分析 |
| 3.1 液压提升机电液速度伺服控制系统数学模型 |
| 3.1.1 建立电液速度伺服控制系统数学模型的必要性 |
| 3.1.2 电液速度伺服控制系统数学模型的建立 |
| 3.2 液压提升机电液速度伺服控制系统方块图 |
| 3.3 液压提升机电液速度伺服控制系统仿真模型 |
| 3.3.1 系统参数的设计与计算 |
| 3.3.2 电液速度伺服控制系统仿真模型的建立 |
| 3.3.3 系统开环传递函数的简化 |
| 3.3.4 系统仿真模型各增益值计算 |
| 3.4 液压提升机电液速度伺服控制系统性能仿真分析 |
| 3.4.1 系统的动态品质分析 |
| 3.4.2 系统的稳定性分析 |
| 3.4.3 系统的误差分析 |
| 3.5 液压提升机电液速度伺服控制系统的综合 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 液压提升机电液速度伺服系统控制策略研究 |
| 4.1 液压提升机电液速度伺服系统PID控制 |
| 4.1.1 PID控制原理 |
| 4.1.2 电液速度伺服系统PID控制器设计 |
| 4.1.3 电液速度伺服系统积分分离式PID控制仿真分析 |
| 4.2 液压提升机电液速度伺服系统模糊控制 |
| 4.2.1 模糊控制概述 |
| 4.2.2 电液速度伺服系统模糊控制器设计 |
| 4.2.3 电液速度伺服系统模糊控制仿真分析 |
| 4.3 液压提升机电液速度伺服系统模糊PID控制 |
| 4.3.1 模糊PID控制器结构 |
| 4.3.2 电液速度伺服系统模糊自整定PID控制器设计 |
| 4.3.3 电液速度伺服系统模糊PID控制仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 液压提升机电液速度伺服控制系统试验研究 |
| 5.1 液压提升机电液速度伺服系统试验装置 |
| 5.2 液压提升机电液速度伺服系统模糊PID控制试验 |
| 5.2.1 试验的基本要求 |
| 5.2.2 液压提升机电液速度伺服数字控制系统 |
| 5.2.3 试验研究 |
| 5.2.4 试验结论 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 主要研究结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的科研成绩 |
| 致谢 |
（8）基于DSP的全液压推土机通信控制系统研究（论文提纲范文）
| 第一章 绪论 |
| 1-1 推土机控制系统的研究背景及意义 |
| 1.1.1 国内外全液压推土机及其控制系统的研究现状及发展方向 |
| 1.1.2 研究数字控制器的意义 |
| 1-2 课题的提出 |
| 1-3 本文研究的主要内容 |
| 第二章 行驶静压驱动系统及控制方案研究 |
| 2-1 行驶静压驱动系统 |
| 2.1.1 液压系统的基本组成与工作原理 |
| 2.1.2 行驶驱动系统传动方案 |
| 2.1.3 电液比例控制行驶驱动系统液压传动回路 |
| 2-2 控制系统方案研究 |
| 2.2.1 控制器的功能 |
| 2.2.2 控制器的组成 |
| 2.2.3 控制器控制方案研究 |
| 2-3 控制算法研究 |
| 2.3.1 TQ230型全液压推土机发动机特性分析 |
| 2.3.2 典型工况算法 |
| 第三章 数字控制器通信硬件设计 |
| 3-1 DSP的选择 |
| 3.1.1 DSP的发展历程及功能简介 |
| 3.1.2 TMS320LF2407功能简介 |
| 3-2 通信部分设计 |
| 3.2.1 电源模块设计 |
| 3.2.2 系统复位电路模块设计 |
| 3.2.3 检测信号输入模块设计 |
| 3.2.4 显示器模块设计 |
| 3.2.5 串行通讯模块设计 |
| 3.2.6 EEPROM模块设计 |
| 3.2.7 CAN总线模块设计 |
| 第四章 数字控制器通信软件设计 |
| 4-1 上位机PC端程序 |
| 4.1.1 高级语言Visual Basic 6.0简介 |
| 4.1.2 MSComm控件 |
| 4.1.3 上位机PC端程序 |
| 4-2 下位机DSP主控制器程序 |
| 4.2.1 通信系统应用程序设计 |
| 4.2.2 通信系统软件设计 |
| 4.2.2.1 系统初始化子程序 |
| 4.2.2.2 系统标定子程序 |
| 4.2.2.3 自检子程序 |
| 4.2.2.4 显示子程序 |
| 4.2.2.5 读写EEPROM子程序 |
| 4.2.2.6 DSP端CAN接收数据子程序 |
| 4-3 软件设计流程图 |
| 第五章 实验研究 |
| 5-1 实验说明 |
| 5.1.1 实验目的 |
| 5.1.2 实验设备 |
| 5.1.3 实验内容 |
| 5-2 实验结果及分析 |
| 5.2.1 实验过程 |
| 5.2.2 结果分析 |
| 第六章 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
四、全DD四马达驱动系统（论文参考文献）
- [1]地空两用农业信息采集机器人设计与研究[D]. 李超艺. 东北林业大学, 2018(02)
- [2]p53调控四倍体细胞命运的研究[D]. 易启毅. 中国科学技术大学, 2011(06)
- [3]工业大行程测距系统的设计[D]. 梁晔. 北方工业大学, 2011(08)
- [4]导盲机器人[D]. 韩雪峰. 哈尔滨工程大学, 2009(11)
- [5]基于义齿压力检测的MEMS电容式压力传感器的研制[D]. 胡洪平. 厦门大学, 2007(08)
- [6]挤扩支盘灌注桩挤扩成盘技术研究[D]. 邓小雷. 浙江工业大学, 2007(06)
- [7]液压提升机电液集成系统及其控制策略研究[D]. 余兵. 湖南科技大学, 2007(06)
- [8]基于DSP的全液压推土机通信控制系统研究[D]. 屈明宝. 长安大学, 2004(01)
- [9]全DD四马达驱动系统[J]. 孙力群. 电声技术, 1977(S1)
- [10]新的音频磁带录音系统“太盒式录音机”[J]. 马桐山. 电声技术, 1977(S1)