一、建立运动人体动力学方程的一种新方法（论文文献综述）
杨晓静[1]（2021）在《圆筒型磨机中冲击和研磨两类机制的磨矿贡献及其量化分离》文中提出圆筒型磨机磨矿广泛应用于矿山、冶金、建材、化工等工业行业的固体矿产资源加工,提高磨机生产处理能力和优化调节磨矿产物粒度组成对于提高经济效益和资源回收利用率具有十分重要的意义。理论上,圆筒型磨机磨矿过程主要通过磨机筒体的转动提升磨矿介质对被磨物料施加冲击作用和研磨作用而使物料粒度尺寸减小,因此,磨矿介质的运动状况是影响磨矿效果的直接和关键因素。然而,磨机运转时磨矿介质的冲击作用和研磨作用同步并存、连续发生、分区施力、周期转化,使得两者的磨矿贡献难以分割和独立量化表征。这一状况无疑制约了有关磨矿过程和行为的理论解析及其“白箱”化进程,进而影响了磨矿模拟预测与优化实践。据此,本文从成分较简单的矿物磨矿入手,以石英、磁黄铁矿、黄铁矿三种矿物样品为研究对象,通过落重试验、研磨磨矿试验、抛落磨矿试验等方法,结合MATLAB编程和Origin函数拟合方法,借助磨矿总体平衡动力学理论,研究圆筒型磨机中冲击作用和研磨作用两类机制的磨矿特征以及两者在抛落磨矿中各自磨矿贡献率的量化分离与耦合变化特征。采用落重试验进行矿物样品冲击破碎特性研究,得到了三种矿物样品抵抗冲击破碎能力的硬度等级结果和表征冲击破碎特性的粒能关系方程,揭示了冲击比破碎能等因素对矿物样品破碎特性的影响规律,为磨矿总体平衡动力学模拟提供了最直接的破碎试验基础数据。三种矿物样品的落重破碎试验结果表明,冲击破碎产物的粒度组成分布范围宽,涵盖了从“0”到接近给料粒级尺寸的全部粒度尺寸;且冲击比破碎能存在临界值和“能垒”效应,其他因素的影响规律受冲击比破碎能的影响。在圆筒型磨机低速研磨磨矿试验中,通过改变给料粒度、样品种类、磨矿时间等磨矿影响因素,研究得到研磨磨矿的产物粒度分布结果和磨矿行为特征。结果表明,低速研磨磨矿是一个低能磨矿过程,其产物粒度组成与冲击破碎差异很大,突出表现为产物粒级分布不均,集中“两端”,即临近给料自身原始粒度的第二个粗粒级和-0.038 mm的微细颗粒,“磨削”特征明显。给料粒度和矿物样品种类影响研磨磨矿行为,从磨矿产物各细粒级生成速率看,矿物硬度越小,或给料粒级粒度越小,相同细粒级的生成速率越大;但从给料粒级的自身破碎率看,矿物样品的破碎率及其增速与给料粒度和矿物硬度的相关性较为复杂,没有明显的一致性规律。在圆筒型磨机高速抛落磨矿试验中,研究得到抛落磨矿的产物粒度分布结果和磨矿行为特征。结果表明,高速抛落磨矿是一个高能磨矿过程,其产物粒度组成中的主要粒级数量多,粒度分布范围宽,与低速研磨磨矿结果差异大,与冲击磨矿的产物粒度分布相近。三种矿物样品在抛落磨矿中的破碎率与磨矿时间呈正相关增长关系,并与矿物硬度相关,磁黄铁矿和黄铁矿破碎率接近,均大于石英,石英最难被磨碎。三种矿物样品在抛落磨矿过程中生成各产物粒级的速度与矿物样品的硬度有关,石英磨矿产物的生成速率始终最小,磁黄铁矿和黄铁矿的磨矿产物生成速率相对较大,且两者的相对大小与给料粒度有关。抛落磨矿各产物粒级的生成速率均比研磨磨矿大。基于落重试验和抛落磨矿试验结果,模拟构建了仅有冲击作用的假想冲击磨矿及冲击磨矿总体平衡动力学模型,求解了模型参数,得到了模拟磨矿结果。冲击磨矿模拟结果的构建方法和步骤主要包括产物粒级划分、冲击比破碎能计算、任意相对粒度尺寸的负累积产率计算、破裂分布函数计算、选择函数获取、总体平衡方程Reid解求解。研究表明,总体平衡动力学方程的选择函数随磨矿时间的延长而呈现下降趋势,粗粒级的选择函数比细粒级的变化显着,且选择函数随给料粒度的减小而下降。采用磨矿技术效率作为磨矿效果表征指标,可以更好地反映磨矿目的的实现程度。磨矿方式显着影响磨矿技术效率,其中,研磨磨矿的技术效率显着低于冲击磨矿和抛落磨矿,抛落磨矿的技术效率最高,冲击磨矿和抛落磨矿的技术效率更接近,变化趋势更相似。磨矿技术效率与矿物样品硬度密切相关,大多数情况下,矿物硬度越大,其合格粒级的磨矿技术效率越小。按照归一化思想将冲击磨矿和研磨磨矿的磨矿技术效率耦合到抛落磨矿的磨矿技术效率中,通过引入耦合因子建立三种磨矿方式的磨矿技术效率数量关联关系,得到了抛落磨矿中冲击和研磨两类磨矿机制各自磨矿贡献率的计算方法和数量结果,实现抛落磨矿中两类磨矿机制贡献率的量化分离。研究表明,抛落磨矿中冲击作用和研磨作用的贡献率随磨矿时间变化,总体上,冲击作用的贡献率随磨矿时间延长呈整体上升,并逐渐趋于稳定,而研磨作用贡献率正好相反,在本文试验条件下,磨矿过程以冲击作用贡献为主,研磨作用贡献为辅。抛落磨矿中冲击作用和研磨作用的贡献率也与给料粒度有关,冲击作用贡献率随给料粒度的减小而降低,研磨作用贡献率则逆向增加。抛落磨矿中冲击作用和研磨作用的贡献率会随磨矿条件变化波动,其波动范围与矿物样品硬度有关,石英的贡献率波动范围最小,磁黄铁矿与黄铁矿较为相近。综上,论文首次提出在圆筒型磨机内将磨矿介质的冲击作用和研磨作用的磨矿贡献进行量化分离表征的磨矿解析新方法,建立了集JK落重冲击破碎、研磨磨矿、抛落磨矿等试验方法和传统磨矿动力学拟合及磨矿总体平衡动力学模拟方法相结合的完整技术路线和试验计算步骤,实现了抛落磨矿中冲击和研磨两类机制的磨矿贡献率的量化分离。研究成果创新了磨矿解析的方法途径,丰富了磨矿解析理论,对磨矿模拟和优化具有重要的方法借鉴意义和实践指导价值。
方人杰[2]（2021）在《便携式AUV水动力数值计算方法应用研究》文中研究指明
王文超[3]（2021）在《重载安装车结构方案设计及翻转机构抑振轨迹规划研究》文中研究说明
吴仁超[4]（2021）在《高速运动复合材料旋转壳体动力学分析》文中进行了进一步梳理
晋冬丽[5]（2021）在《部分观测信息下工程结构时变参数识别方法研究》文中指出由于外部荷载效应、环境的侵蚀及材料的老化等耦合因素,结构会出现损伤累积,造成力学性能退化,使得结构参数具有时变性,表现出时变力学特征。此外,工程结构在不同荷载条件、不同工作环境下,结构参数也会表现出明显的时变特征,如车-桥组成的耦合时变系统、人群-大跨度空间结构组成的时变系统。为保证工程结构在服役期间的安全性,其时变力学行为不容忽视。结构参数识别作为结构健康监测的重要研究内容之一,能够直观描述结构在全寿命过程中产生的性能退化、损伤演化规律。因此,研究结构参数的时变规律,变得意义重大。本文针对此问题,以工程时变结构为研究对象,采用小波理论、卡尔曼滤波理论等主要研究方法,利用理论分析、数值模拟及模型试验相结合的研究手段,开展了部分观测信息下工程结构时变参数识别方法的研究。研究内容主要包括以下几个方面:（1）进行了小波多分辨率分析及无迹卡尔曼滤波估计理论研究。阐述了小波多分辨分析的原理和实现过程,对无迹卡尔曼滤波估计等方面进行了理论研究,给出了无迹卡尔曼滤波及小波多分辨分析的算法流程,并进行了不同噪声水平下无迹卡尔曼滤波估计系统响应的仿真分析。阐述了小波多分辨分析在结构参数识别中的应用,对单自由度以及二自由度线性结构系统进行了数值仿真分析,说明方法的可行性。（2）提出基于部分观测信息的WMRA-UKF迭代时变参数识别新方法。该方法在部分观测数据条件下,研究无迹卡尔曼滤波技术对结构系统的状态最优估计,基于WMRA理论,融入无迹卡尔曼滤波技术,建立多自由度时变振动系统的时变参数识别迭代方法理论模型。将其应用于单自由度及多自由度结构系统,并进行了算法的抗噪性研究,表明该方法具有很好的准确性、适用性和抗噪性。（3）为了进一步验证所提出方法的适用性,设计三层钢框架振动台模型试验,基于部分测试的响应数据,通过结构的刚度突变模拟性能退化、损伤发生,验证本方法用于识别结构系统时变参数的正确性与适用性。
郭明明[6]（2021）在《非光滑刚体系统动力学的Udwadia-Kalaba方法研究》文中研究说明非光滑刚体系统具有非线性、不连续和变拓扑结构等特征,考虑摩擦和碰撞等因素的非光滑刚体系统动力学问题一直以来都是多体系统动力学领域研究的热点和难点问题。不同于一般处理受约束系统的拉格朗日方法,Udwadia-Kalaba（U-K）方法将系统的广义加速度与广义约束力解耦,通过求解显式方程直接得到系统的广义约束力,进而得到广义加速度。目前对于U-K方法的应用研究,主要集中在光滑系统的动力学与控制问题,本文旨在研究针对非光滑刚体系统动力学问题的U-K方法,为非光滑的多体系统动力学与控制问题提供新的研究工具和思路。本文的主要工作如下:（1）对受约束系统的U-K方法进行了简要的介绍,描述了其建模理论和建模过程,并通过具体实例进行了动力学模拟,对仿真结果进行了分析。然后,描述了在含有库仑滑动摩擦的非理想约束系统动力学研究中修正U-K方法的详细过程,讨论和分析了修正的意义。（2）基于修正的U-K方法对单边约束的非光滑刚体系统动力学进行了研究,在考虑滑动-粘滞-碰撞等状态改变的情况下,建立了单边约束刚体系统的动力学模型及相应的数值求解方案,对两个实例进行了动力学仿真,实例仿真表明:相比于原有形式的U-K方法,修正的U-K方法更能体现实际的物理特性,验证了修正UK方法的正确性及其在解决单边约束非光滑刚体系统动力学问题时的可行性。（3）基于修正的U-K方法对双边约束的非光滑刚体系统动力学进行了研究,建立了含摩擦双边约束刚体系统的动力学方程,借助数学方面的光滑牛顿算法,研究了该数学模型中未知约束力的绝对值问题,给出了相应的数值求解方案,对两个双边约束的算例进行了动力学模拟,表明了文中给出方法的有效性。（4）基于修正的U-K方法对含摩擦的机械臂轨迹跟踪控制问题进行了研究,给出了一种新的机械臂控制策略,将轨迹跟踪控制转化为约束条件,把由约束方程产生的约束力施加到无约束的动力学方程当中,计算出关节角度对应的约束力矩即为机械臂满足控制要求时所需要的驱动力矩,对一个两关节机械臂进行了仿真,表明了该控制策略的有效性,为此类控制问题提供了一个新的研究思路。
李东[7]（2021）在《Stewart并联机器人的动力学建模与柔顺控制策略》文中认为在中国制造2025和工业4.0的产业政策影响下,智能仓储和自动化物流近年来逐步兴起。可移动式的装配机器人工作空间大、柔性高,更符合现代工厂的应用需求。目前工业装配领域应用较多的都是串联关节式机器人,该类机器人承受负载能力小,仅可以应用于小型和轻型工件的组装。相比于串联机器人,并联机器人具有一些独特的优点,例如并联机器人可以承载较大重量的工件、位置控制精度高、在其末端的工件惯性小。本文以Stewart并联机器人为实验平台,设计了基于动力学前馈补偿的力柔顺控制和基于位置的阻抗控制策略,并完成了控制系统的仿真和实验。本文的主要研究内容为:首先,本文对Stewart并联六自由度平台进行了结构简化并建立了世界坐标系和动坐标系。简单介绍了Stewart平台逆运动学公式的推导过程,给出了平台6个支链的线速度、线加速度、角速度、角加速度的推导公式。本文还对Stewart并联机器人的动平台和6个支链的转动惯量进行了推导,为平台的逆动力学建模做准备。使用Newton-Euler法建立了Stewart平台的逆动力学理论计算模型,利用Matlab和Adams搭建了仿真模型,验证了逆动力学理论模型是正确的。其次,本文研究分析了以电机和滚珠丝杠为一体的伺服运动系统,建立了伺服运动系统的动力学方程。为了实现Stewart并联机器人基于动力学前馈补偿的力柔顺控制,伺服运动系统的摩擦力是不能被忽略的,所以本文建立了基于库仑—粘性的摩擦模型,并通过实验确定了摩擦模型中未知的参数。本文提出了基于动力学模型的外力估计方法,该方法可以让Stewart平台检测到外力作用并估计外力的大小。由于在力矩模式下,机器人的位置控制精度很难保证,所以本文又设计了Stewart平台基于位置的阻抗控制算法。最后,详细介绍了实验平台硬件控制系统的构成,给出了本文研究的Stewart平台的结构参数。利用C++编程语言在Vs2015+Qt5.8的编程环境下,编程设计了软件控制界面、上位机与硬件系统的通信函数以及控制算法函数。在此基础上,完成了Stewart平台基于动力学前馈补偿的力柔顺控制实验和基于位置的阻抗控制实验,对比分析了两种控制方法的实验效果,选择了柔顺控制响应速度快,控制精度更好的控制方法来完成平台的工件装配任务。
鲍珊珊[8]（2021）在《水土环境中氮素迁移转化分布式模型（SWAN-N）的开发研究》文中认为全球范围内氮污染状况呈现愈演愈烈趋势,随着对不同环境和介质中氮素污染来源、途径和机理研究的不断深入,氮素迁移转化过程模型开发和应用也取得了一定进展。目前,氮素迁移转化模型多是针对包气带、地下水和地表水分别建立,而水土环境一体化的模型相对较少。氮素从大气和地表环境进入土壤层和地下含水层的环境行为全过程认识对农业面源污染的定量评估极为重要,因此,需要开发一个区域尺度模拟氮素在土壤-地表水-地下水中迁移转化过程模型。本文基于对国内外应用广泛的若干（半）分布式水文模型综合比较,选择英国地质调查局（British Geological Survey,BGS）2012年发布的分布式流域水文模型（The Soil and Land-use based rainfall-runoff and recharge Model,SLIM）模拟水文过程（本人参与SLIM开发少部分工作）;基于硝酸盐氮和氨氮在水土环境中的迁移转化机制,将氮素迁移转化过程嵌入到水文过程,构建了基于SLIM水文过程氮素迁移转化概念模型;开发了一个适用于区域尺度的模拟氮素迁移转化过程的分布式模型（Soil Water and Nitrogen cycling and leaching model,SWAN-N）;提出了分布式模型参数优化率定的系统性技术方案;以英格兰Eden流域作为研究区,检验了该模型的合理性和可靠性。主要研究内容如下:（1）水土环境中氮素迁移转化过程及概念模型构建从水土环境中氮素迁移转化理论研究进展、氮素迁移转化概念模型、氮素模拟模型开发及应用现状等方面,系统总结了水土环境中氮素迁移转化机制,构建了氮素迁移转化概念模型,为水土环境中“三氮”迁移转化的数值模拟提供理论支撑。（2）SLIM水文模型与分布式模型参数率定方案设计阐述了分布式水文模型SLIM的原理、结构和特点。通过GLUE分析模型模拟能力、敏感性分析识别关键参数、自组织映射网络确定参数取值空间、遗传算法优化参数等一系列技术方法完成模型参数优化率定,提出可以解决分布式模型参数优化率定系统性的技术方案。（3）氮素迁移转化过程与水文过程耦合机制以水作为载体、水文循环作为迁移路径,基于水量平衡原理,将氮素在土壤、地下水和河道中的主要反应过程嵌入SLIM水文过程中,建立氮素迁移转化分布式模型SWAN-N。（4）氮素迁移转化分布式模型（SWAN-N）的程序开发在SLIM水文模型程序源代码基础上对部分数据的输入格式和产汇流过程程序进行改进,在讨论水土环境中氮素迁移转化机制基础上,独立开发了氮素迁移转化模块,完成水土环境中氮素迁移转化分布式模型（SWAN-N）的程序开发。该模型由一个主程序和若干独立子程序组成,模型可以根据需要划分网格单元大小,输入和输出文件设置默认项和可选项,使用C#语言完成代码编写,在Visual Studio 2015平台完成开发。（5）SWAN-N模型的应用与检验以英格兰Eden流域为研究区,Eden流域从上游至下游4个观测站点Great Musgrave Bridge、Temple Sowerby、Great Corby和Sheepmount出口断面模拟流量的R2和NSE均大于0.7;4个站点的硝酸盐氮和氨氮浓度的平均误差值均较小,可在接受范围之内;论证了模型的合理性和可靠性,模型精度满足英国地质调查局和英国农业部需求。SWAN-N可以直接使用GIS数据层,极大地简化了建模过程,从而提高了建模效率。SWAN-N适合在中国、英国或其它国家开展应用探索,同时,SWAN-N代码具有较好的兼容性,为灵活适应区域复杂情况、模型改进及模型耦合提供了基础。
张丽娜[9]（2021）在《具有混合时间延迟的切换基因调控网络的稳定性分析和能达集估计》文中认为基因调控网络是描述生物体基因表达的机制,基因表达的主要过程是基因的转录和信使核糖核酸（mRNA）的翻译.由于转录和翻译过程缓慢,时间延迟是影响基因调控网络动力系统的重要因素之一.由于其在基因工程及相关的生物学中的重要性,越来越多的学者开始关注具有时间延迟的基因调控网络.本文主要研究了具有混合时间延迟的切换基因调控网络的稳定性分析和能达集估计问题,主要研究内容如下:首先,研究了具有混合时间延迟的切换基因调控网络的全局指数稳定性.以往稳定性分析的文献主要是通过构建Lyapunov-Krasovskii泛函来研究切换基因调控网络的稳定性;而本文则是基于全局指数稳定的定义直接获得全局指数稳定性准则.所得到的稳定性准则仅需计算常数矩阵的特征值或求解几个简单的线性矩阵不等式来验证,并可应用标准的工具软件实现.最后,通过几个数值算例说明了所提出方法的有效性.其次,研究了具有混合时间延迟和有界扰动的切换基因调控网络的能达集估计问题.通过提出一种不涉及任何Lyapunov-Krasovskii泛函构建的新方法,给出了保证所考虑的切换基因调控网络的能达集包含在两个多面体或球体的笛卡尔积内的充分条件.与应用传统的Lyapunov-Krasovskii泛函方法得到的稳定性准则相比,该充分条件只需求解几个具有2n个变量的简单不等式,降低了计算复杂度,并可通过标准工具软件实现.此外,还提出了使得笛卡尔积尽可能小的优化方法.最后,数值算例的结果说明了该方法的有效性.
亢书华[10]（2021）在《基于几何代数的3-UPU并联机构的性能分析及动态特性研究》文中进行了进一步梳理少自由度并联机构的理论研究是机构学的重要研究方向和前沿技术。与6自由度并联机构相比,少自由度并联机构由于存在结构约束,使机构同时存在约束空间和自由度空间。因此,少自由度并联机构的很多性质与约束形式有关。本文主要通过运动/力的特性结合几何代数分析了3-UPU并联机构的性能,旨在结合几何代数的计算优势解决少自由度并联机构的难点问题。最后通过仿真对机构的动态特性进行分析,得到模态、谐响应以及瞬态运动学等方面的结果。主要工作如下:以3-UPU并联机构为研究对象,通过约束求并的方式得到机构动平台的运动空间的符号表达式。该方法通过螺旋理论中运动空间和力空间的映射关系,结合几何代数对螺旋的表达形式得到支链末端的许动子空间和约束力子空间的表达式。采用这种方法分析机构的自由度简化了计算过程,且分析过程可以应用到奇异性等方面的分析中。提出了一种基于共形几何代数分析并联机构位置正解的方法,这种方法通过几何外积构建几何实体的方式得到动平台各点的坐标表达式,通过结构特征结合三角函数得到机构的位置正解。为测试机构运动过程中的速度、加速度等性能的变化,对机构进行仿真得到机构在启动时的速度波动范围并得到结果,机构在运动过程中不会出现速度和加速度引起的较大波动。最后通过极坐标搜索的方式结合位置逆解得到机构的工作空间。结合少自由度并联机构的约束特性以及在奇异位形的传递特性,将奇异性定义为约束奇异和传递奇异。对机构进行分析,得到机构约束指标和传递指标的三维图谱,指标值越低时,离机构的奇异位形越接近。通过有限元仿真的方式对机构的刚度进行研究,首先构建机构的有限元模型,通过仿真得到了机构在初始位形下的变形、应力和应变云图。通过分析得到机构的薄弱部位,对机构的优化和提高运动精度提供参考数据。通过模态分析得到动平台处于4种不同高度时的固有频率与振型,发现前三阶模态的固有频率较低,需要对机构进行进一步优化;通过谐响应分析得到机构的敏感频率,对避免机构产生共振现象和故障诊断具有重要意义。然后进行瞬态动力学的分析,得到机构动平台在不同高度下受到冲击载荷时的变形量和瞬态响应。得到结论,机构应尽量避免动平台处于较高位形下工作,从而保持机构良好的动态特性。
二、建立运动人体动力学方程的一种新方法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、建立运动人体动力学方程的一种新方法（论文提纲范文）
（1）圆筒型磨机中冲击和研磨两类机制的磨矿贡献及其量化分离（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 磨矿概述 |
| 1.2 磨矿介质运动理论 |
| 1.2.1 磨矿介质在磨机中的运动形态理论 |
| 1.2.2 磨矿介质运动学研究 |
| 1.3 传统磨矿动力学 |
| 1.3.1 磨矿动力学模型 |
| 1.3.2 磨矿动力学研究进展 |
| 1.4 磨矿总体平衡动力学模型 |
| 1.4.1 磨矿总体平衡动力学概念及建模研究进展 |
| 1.4.2 破碎速率函数研究进展 |
| 1.4.3 破碎分布函数研究进展 |
| 1.4.4 总体平衡动力学方程的求解 |
| 1.4.5 国内有关总体平衡动力学研究进展 |
| 1.5 论文研究目的与研究内容 |
| 1.5.1 论文选题依据及研究目的 |
| 1.5.2 研究思路及方案 |
| 1.5.3 研究内容及目标 |
| 第二章 基于落重法的矿物冲击破碎特性研究 |
| 2.1 试验样品、设备及原理方法 |
| 2.1.1 试验样品 |
| 2.1.2 落重试验设备及原理 |
| 2.1.3 试验方法 |
| 2.2 石英样品的落重法冲击破碎产物粒度特征及其抗冲击特性 |
| 2.2.1 落重法冲击破碎产物粒度组成分析结果 |
| 2.2.2 石英冲击破碎的粒能关系方程 |
| 2.2.3 破碎产物中粗细粒级的产率变化特征及其影响因素 |
| 2.2.4 冲击比破碎能对破碎产物粒度的影响 |
| 2.3 磁黄铁矿样品的落重法冲击破碎产物粒度特征及其抗冲击特性 |
| 2.3.1 落重法冲击破碎产物粒度组成分析结果 |
| 2.3.2 磁黄铁矿冲击破碎的粒能关系方程 |
| 2.3.3 破碎产物中粗细粒级的产率变化特征及其影响因素 |
| 2.3.4 冲击比破碎能对破碎产物粒度的影响 |
| 2.4 黄铁矿样品的落重法冲击破碎产物粒度特征及其抗冲击特性 |
| 2.4.1 落重法冲击破碎产物粒度组成分析结果 |
| 2.4.2 黄铁矿冲击破碎的粒能关系方程 |
| 2.4.3 冲击比破碎能对破碎产物粒度的影响 |
| 2.5 基于不同指标表征三种矿物破碎特性的一致性关系研究 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 低速研磨状态下的磨矿行为特征研究 |
| 3.1 试验及研究方法 |
| 3.1.1 试验样品和设备 |
| 3.1.2 试验方法 |
| 3.1.3 磨矿介质泻落状态的调控依据与方法 |
| 3.1.4 磨矿结果的表征 |
| 3.2 石英低速研磨磨矿行为及其动力学 |
| 3.2.1 石英研磨磨矿的产物粒度分布和磨矿行为特征 |
| 3.2.2 不同粒级给料的研磨磨矿对比分析 |
| 3.3 磁黄铁矿低速研磨磨矿行为及其动力学 |
| 3.3.1 磁黄铁矿研磨磨矿的产物粒度分布和磨矿行为特征 |
| 3.3.2 不同粒级给料的研磨磨矿对比分析 |
| 3.4 黄铁矿低速研磨磨矿行为及其动力学 |
| 3.4.1 黄铁矿研磨磨矿的产物粒度分布和磨矿行为特征 |
| 3.4.2 不同粒级给料的研磨磨矿对比分析 |
| 3.5 三种矿物低速研磨磨矿特性比较研究 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 高速抛落状态下的磨矿行为特征研究 |
| 4.1 试验及研究方法 |
| 4.2 石英高速抛落磨矿磨矿行为及其动力学 |
| 4.2.1 石英抛落磨矿的产物粒度分布和磨矿行为特征 |
| 4.2.2 不同粒级给料的抛落磨矿对比分析 |
| 4.3 磁黄铁矿高速抛落磨矿磨矿行为及其动力学 |
| 4.3.1 磁黄铁矿抛落磨矿的产物粒度分布和磨矿行为特征 |
| 4.3.2 不同粒级给料的抛落磨矿对比分析 |
| 4.4 黄铁矿高速抛落磨矿磨矿行为及其动力学 |
| 4.4.1 黄铁矿抛落磨矿的产物粒度分布和磨矿行为特征 |
| 4.4.2 不同粒级给料的抛落磨矿对比分析 |
| 4.5 三种矿物高速抛落磨矿磨矿特性比较研究 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 冲击作用下的磨矿总体平衡动力学研究 |
| 5.1 概述 |
| 5.2 石英冲击磨矿总体平衡动力学 |
| 5.2.1 基于落重法破碎试验结果计算任意筛分粒度的筛下累积产率t_(xx) |
| 5.2.2 总体平衡动力学破裂分布函数计算 |
| 5.2.3 总体平衡动力学选择函数计算 |
| 5.2.4 总体平衡动力学模拟结果研究 |
| 5.3 磁黄铁矿冲击磨矿总体平衡动力学 |
| 5.3.1 基于落重法破碎试验结果计算任意筛分粒度的筛下累积产率t_(xx) |
| 5.3.2 总体平衡动力学破裂分布函数计算 |
| 5.3.3 总体平衡动力学选择函数计算 |
| 5.3.4 总体平衡动力学模拟结果研究 |
| 5.4 黄铁矿冲击磨矿总体平衡动力学 |
| 5.4.1 基于落重法破碎试验结果计算任意筛分粒度的筛下累积产率t_(xx) |
| 5.4.2 总体平衡动力学破裂分布函数计算 |
| 5.4.3 总体平衡动力学选择函数计算 |
| 5.4.4 总体平衡动力学模拟结果研究 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 抛落磨矿中冲击和研磨作用的贡献度分离及其量化计算 |
| 6.1 研究方法 |
| 6.1.1 磨矿效果表征分析和指标选择 |
| 6.1.2 冲击和研磨两类机制的磨矿贡献率表征和贡献度的量化分离 |
| 6.2 石英抛落磨矿中冲击和研磨作用各自贡献率的量化计算 |
| 6.2.1 三种磨矿方式的磨矿技术效率计算与分析 |
| 6.2.2 不同磨矿方式磨矿技术效率的比较研究 |
| 6.2.3 抛落磨矿过程中冲击和研磨作用的贡献率计算 |
| 6.3 磁黄铁矿抛落磨矿中冲击和研磨作用各自贡献率的量化计算 |
| 6.3.1 三种磨矿方式的磨矿技术效率计算与分析 |
| 6.3.2 不同磨矿方式磨矿技术效率的比较研究 |
| 6.3.3 抛落磨矿过程中冲击和研磨作用的贡献率计算 |
| 6.4 黄铁矿抛落磨矿中冲击和研磨作用各自贡献率的量化计算 |
| 6.4.1 三种磨矿方式的磨矿技术效率计算与分析 |
| 6.4.2 不同磨矿方式磨矿技术效率的比较研究 |
| 6.4.3 抛落磨矿过程中冲击和研磨作用的贡献率计算 |
| 6.5 三种矿物的磨矿技术效率比较研究 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间论文发表情况 |
（5）部分观测信息下工程结构时变参数识别方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 |
| 1.2 工程结构时不变参数识别方法研究现状 |
| 1.2.1 峰值法 |
| 1.2.2 频域分解法 |
| 1.2.3 随机子空间法 |
| 1.2.4 时间序列方法 |
| 1.3 工程结构时变参数识别方法研究现状 |
| 1.3.1 希尔伯特-黄变换 |
| 1.3.2 最小二乘估计类方法 |
| 1.3.3 卡尔曼滤波类方法 |
| 1.3.4 小波分析方法 |
| 1.4 本文研究内容与创新点 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 创新点 |
| 1.4.3 技术路线 |
| 第2章 小波多分辨分析及无迹卡尔曼滤波理论 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 小波多分辨分析 |
| 2.2.1 小波多分辨分析的概念 |
| 2.2.2 小波多分辨分析的理解 |
| 2.3 无迹卡尔曼滤波 |
| 2.3.1 无迹卡尔曼滤波理论 |
| 2.3.2 基于无迹卡尔曼滤波估计的数值仿真 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于WMRA的线性结构时变参数识别 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于WMRA的线性结构时变参数识别 |
| 3.2.1 时变参数识别模型的建立 |
| 3.2.2 时变参数小波多分辨率表达 |
| 3.3 数值仿真 |
| 3.3.1 单自由度线性结构数值仿真 |
| 3.3.2 多自由度线性结构数值仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于WMRA-UKF的线性结构时变参数识别 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 部分观测信息下基于WRMA-UKF的模型建立 |
| 4.3 数值仿真 |
| 4.3.1 单自由度线性结构数值仿真 |
| 4.3.2 三自由度线性结构数值仿真 |
| 4.3.3 五自由度线性结构数值仿真 |
| 4.4 抗噪性研究 |
| 4.4.1 结构加速度噪声 |
| 4.4.2 观测噪声 |
| 4.4.3 地震加速度噪声 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于WMRA-UKF的结构时变参数识别试验验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 时变刚度框架模型试验 |
| 5.2.1 模型制作 |
| 5.2.2 测试工况 |
| 5.3 结构刚度识别 |
| 5.3.1 工况一:刚度时不变 |
| 5.3.2 工况二:第三层刚度突变 |
| 5.3.3 工况三:第二层刚度突变 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和参加科研情况 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（6）非光滑刚体系统动力学的Udwadia-Kalaba方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究的背景、意义和目的 |
| 1.1.1 研究的背景 |
| 1.1.2 研究的意义和目的 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 非光滑刚体系统动力学的研究现状 |
| 1.2.2 U-K方法的研究现状 |
| 1.3 研究存在的问题 |
| 1.4 主要研究内容和结构安排 |
| 第2章 U-K方法的简介和修正 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 U-K方法的显式方程 |
| 2.3 U-K方法的建模过程 |
| 2.4 算例1(固定机械臂) |
| 2.4.1 建模与仿真 |
| 2.4.2 结果分析 |
| 2.5 U-K方法的修正 |
| 2.5.1 理论推导 |
| 2.5.2 讨论分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 非光滑单边约束刚体系统动力学建模与分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 碰撞恢复系数 |
| 3.3 库仑摩擦模型 |
| 3.4 基于修正U-K方法的动力学建模 |
| 3.5 计算流程图 |
| 3.6 算例2(单边约束滑块摆杆) |
| 3.6.1 建模与仿真 |
| 3.6.2 结果分析 |
| 3.7 算例3(单边约束滑块摆球) |
| 3.7.1 建模与仿真 |
| 3.7.2 结果分析 |
| 3.8 本章小结 |
| 第4章 非光滑双边约束刚体系统动力学建模与分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于修正U-K方法的动力学建模 |
| 4.3 光滑牛顿算法 |
| 4.4 计算流程图 |
| 4.5 算例4(双边约束滑块摆球) |
| 4.5.1 建模与仿真 |
| 4.5.2 结果分析 |
| 4.6 算例5(圆盘滑块机构) |
| 4.6.1 动力学建模 |
| 4.6.2 仿真与分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 基于修正U-K方法的机械臂轨迹跟踪控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 动力学模型 |
| 5.3 基于修正U-K方法的控制策略 |
| 5.4 算例6(含摩擦移动机械臂) |
| 5.4.1 建模与仿真 |
| 5.4.2 结果分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 内容成果总结 |
| 6.2 主要创新点总结 |
| 6.3 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 |
| 致谢 |
（7）Stewart并联机器人的动力学建模与柔顺控制策略（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 Stewart平台动力学建模研究概况 |
| 1.3.2 Stewart平台柔顺控制研究概况 |
| 1.3.3 阻抗控制的研究概况 |
| 1.4 主要内容及章节分布 |
| 第2章 Stewart平台动力学建模分析 |
| 2.1 Stewart平台逆运动学分析 |
| 2.2 Stewart平台逆运动学求解算法 |
| 2.3 Stewart平台逆动力学分析 |
| 2.3.1 单个电动缸受力分析 |
| 2.3.2 动平台的运动受力分析 |
| 2.4 Stewart平台动力学仿真研究 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 Stewart平台摩擦力补偿研究 |
| 3.1 伺服运动系统的动力学建模分析 |
| 3.2 伺服运动系统的摩擦力建模分析 |
| 3.3 基于库仑—粘性的摩擦力模型 |
| 3.4 摩擦力参数辨识实验 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 Stewart平台柔顺控制方法研究 |
| 4.1 Stewart平台力柔顺控制系统设计 |
| 4.1.1 Stewart平台力柔顺控制方法分析 |
| 4.1.2 基于动力学前馈补偿的力柔顺控制器设计 |
| 4.2 Stewart平台基于位置的阻抗控制系统设计 |
| 4.2.1 基于动力学模型的外力估计 |
| 4.2.2 阻抗系统模型 |
| 4.2.3 阻抗模型的求解方法 |
| 4.3 Stewart平台阻抗参数的优化设计及仿真分析 |
| 4.3.1 阻抗参数的选取 |
| 4.3.2 阻抗控制仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 Stewart平台实验分析 |
| 5.1 Stewart实验平台硬件系统搭建 |
| 5.1.1 系统硬件组成 |
| 5.1.2 系统硬件选型 |
| 5.1.3 Stewart平台结构参数 |
| 5.2 Stewart系统通信及软件设计 |
| 5.2.1 系统控制框架设计 |
| 5.2.2 系统通信接口设计 |
| 5.2.3 系统UI控制界面设计 |
| 5.3 Stewart平台控制实验研究 |
| 5.3.1 实验平台 |
| 5.3.2 力柔顺的控制实验研究 |
| 5.3.3 基于位置的阻抗控制实验研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 工作总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（8）水土环境中氮素迁移转化分布式模型（SWAN-N）的开发研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及选题意义 |
| 1.2 国内外研究进展及存在问题 |
| 1.2.1 水土环境中氮素迁移转化规律 |
| 1.2.2 水土环境中氮素模拟模型 |
| 1.3 主要研究目的 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 1.5 技术路线 |
| 1.6 创新点 |
| 1.7 本章小结 |
| 第2章 水土环境中氮素迁移转化过程及概念模型构建 |
| 2.1 物理运移机制 |
| 2.1.1 对流运移 |
| 2.1.2 水动力弥散 |
| 2.2 化学转化过程 |
| 2.2.1 土壤环境 |
| 2.2.2 地下水环境 |
| 2.2.3 河流环境 |
| 2.3 概念模型构建 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 SLIM水文模型与分布式模型参数率定方案 |
| 3.1 SLIM水文模型结构和特点 |
| 3.2 SLIM水文模型原理 |
| 3.2.1 土壤水计算 |
| 3.2.2 蒸散发计算 |
| 3.2.3 产流计算 |
| 3.2.4 汇流计算 |
| 3.3 分布式模型参数率定方案 |
| 3.3.1 模型初步校准 |
| 3.3.2 关键参数识别 |
| 3.3.3 参数合理取值空间确定 |
| 3.3.4 模型参数优化 |
| 3.3.5 模型精度评价 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 氮素迁移转化过程与水文过程耦合机制 |
| 4.1 基于SLIM水文过程的氮素迁移转化概念模型 |
| 4.2 化学转化过程对氮素运移的影响 |
| 4.3 源汇过程对氮素运移的影响 |
| 4.4 氮素迁移转化与水文过程耦合数学模型 |
| 4.4.1 氮素在土壤中迁移转化的基本方程 |
| 4.4.2 氮素在地下水中迁移转化的基本方程 |
| 4.4.3 氮素在河道中迁移转化的基本方程 |
| 4.5 氮素迁移转化的分布式模型(SWAN-N) |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 氮素迁移转化分布式模型(SWAN-N)程序开发 |
| 5.1 模型开发环境 |
| 5.2 程序结构和设计 |
| 5.2.1 整体结构 |
| 5.2.2 输入结构 |
| 5.2.3 输出结构 |
| 5.3 计算机程序 |
| 5.3.1 主程序 |
| 5.3.2 子程序 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 SWAN-N模型应用验证 |
| 6.1 Eden流域概况 |
| 6.1.1 自然地理概况 |
| 6.1.2 区域地质 |
| 6.1.3 区域水文地质 |
| 6.1.4 社会经济状况 |
| 6.1.5 氮污染研究现状 |
| 6.2 SWAN-N模型数据收集 |
| 6.2.1 DEM数据 |
| 6.2.2 土地利用数据 |
| 6.2.3 土壤类型 |
| 6.2.4 气象和水文数据 |
| 6.2.5 水质数据 |
| 6.2.6 数据处理方法 |
| 6.2.7 数据处理结果 |
| 6.3 Eden流域模型参数率定与验证 |
| 6.3.1 参数率定 |
| 6.3.2 模型验证 |
| 6.4 Eden流域模型计算结果及分析 |
| 6.4.1 流域内降雨和氮污染来源的时空分布特征 |
| 6.4.2 不同土地利用类型氮素迁移转化过程定量分析 |
| 6.4.3 氮淋失风险估算及空间分布特征 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及攻读博士期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（9）具有混合时间延迟的切换基因调控网络的稳定性分析和能达集估计（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 符号说明 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外同类课题研究现状及发展趋势 |
| 1.3 本文研究内容的概述 |
| 第2章 具有混合时间延迟的切换基因调控网络的全局指数稳定性分析 |
| 2.1 模型描述及问题提出 |
| 2.2 全局指数稳定性准则 |
| 2.3 数值算例与仿真 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 具有混合时间延迟和有界扰动的切换基因调控网络的能达集估计 |
| 3.1 模型描述和问题提出 |
| 3.2 能达集估计 |
| 3.3 数值算例与仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
（10）基于几何代数的3-UPU并联机构的性能分析及动态特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究背景和意义 |
| 1.2.1 研究背景 |
| 1.2.2 研究意义 |
| 1.3 少自由度并联机构的应用 |
| 1.4 几何代数的发展及其应用 |
| 1.5 主要研究内容与章节安排 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 基于几何代数的3-UPU并联机构的性能分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 几何代数计算特征 |
| 2.2.1 内积、外积与几何积 |
| 2.2.2 逆与对偶 |
| 2.2.3 线性相关 |
| 2.2.4 并集与交集 |
| 2.2.5 螺旋的几何代数表示 |
| 2.2.6 互易 |
| 2.3 基于螺旋理论的分析方法 |
| 2.4 基于几何代数的自由度分析 |
| 2.5 位置逆解和位置正解分析 |
| 2.5.1 位置逆解分析 |
| 2.5.2 基于CGA的位置正解 |
| 2.6 基于Ansys的运动仿真 |
| 2.7 工作空间分析 |
| 2.8 本章小结 |
| 3 基于几何代数的奇异性分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 少自由度并联机构的奇异性 |
| 3.3 一般奇异分析 |
| 3.4 约束奇异分析 |
| 3.5 传递奇异分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 刚度和动态特性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 3-UPU并联机构的应用 |
| 4.3 3-UPU并联机构的刚度分析 |
| 4.3.1 基于几何代数的刚度建模 |
| 4.3.2 刚度仿真 |
| 4.4 模态分析 |
| 4.5 谐响应分析 |
| 4.6 瞬态动力学 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 |
| 发表文章 |
| 参与其他科研成果 |
| 致谢 |
四、建立运动人体动力学方程的一种新方法（论文参考文献）
- [1]圆筒型磨机中冲击和研磨两类机制的磨矿贡献及其量化分离[D]. 杨晓静. 广西大学, 2021(01)
- [2]便携式AUV水动力数值计算方法应用研究[D]. 方人杰. 哈尔滨工业大学, 2021
- [3]重载安装车结构方案设计及翻转机构抑振轨迹规划研究[D]. 王文超. 哈尔滨工业大学, 2021
- [4]高速运动复合材料旋转壳体动力学分析[D]. 吴仁超. 哈尔滨工程大学, 2021
- [5]部分观测信息下工程结构时变参数识别方法研究[D]. 晋冬丽. 河北工程大学, 2021(08)
- [6]非光滑刚体系统动力学的Udwadia-Kalaba方法研究[D]. 郭明明. 青岛理工大学, 2021
- [7]Stewart并联机器人的动力学建模与柔顺控制策略[D]. 李东. 吉林大学, 2021(01)
- [8]水土环境中氮素迁移转化分布式模型（SWAN-N）的开发研究[D]. 鲍珊珊. 吉林大学, 2021
- [9]具有混合时间延迟的切换基因调控网络的稳定性分析和能达集估计[D]. 张丽娜. 黑龙江大学, 2021(09)
- [10]基于几何代数的3-UPU并联机构的性能分析及动态特性研究[D]. 亢书华. 中北大学, 2021