一、用达朗伯原理求解碰撞问题（论文文献综述）
武建君[1]（2021）在《商用车队列行驶控制与节能机理研究》文中研究指明近些年电商以及经济的高速发展促使我国成为一个物流大国,使得我国公路运输快速发展。不断壮大的公路运输保证了我国经济的快速发展,但公路运输仍有急需解决的问题:（1）商用车司机短缺问题;（2）能源消耗问题;（3）商用车交通事故问题。为解决上述问题,汽车智能化提供了新的解决途径,商用车队列行驶作为其中一种解决途径在近些年逐渐成为研究热点。虽然商用车队列在节能减排、减少交通事故和解决司机短缺方面具有显着优势,但当下研究仍存在一些问题:（1）目前关于队列间距安全控制的研究仍然存在不完善。特别当首车因紧急情况进行紧急制动时,队列极易因为通信延迟、制动延迟和雨雪天气引起的低附着路面等原因而发生车车碰撞;（2）当前国内外商用车队列行驶的主流思想是跟随车由控制器控制行驶,首车由人工驾驶,而商用车事故当中侧翻事故比例极高,侧翻事故多是由驾驶员操作不当引起。商用车队列中首车如果因驾驶员操作不当引起侧翻事故,可直接影响跟随车的安全性,带来严重的事故危险。因而如何保证首车在人工驾驶情况下不发生侧翻是队列行驶的重要安全保障,但目前队列研究中基本无人提及商用车队列中的首车防侧翻控制;（3）同时当下研究为提高商用车队列节油效果,多是减小车间距。这增加了安全隐患。所以,为优化队列节油效果,不能只依赖减小车间距,还需考虑其他影响队列行驶油耗的因素。但目前有关影响队列行驶油耗因素的研究（节能机理研究）存在不完善甚至欠缺。为解决上述问题,本文依托吉林省教育厅科学技术项目“基于线控底盘的分布式电动汽车动力学建模与协同控制”（JJKH20200963KJ）对商用车队列跟驰控制、安全控制和节能机理研究作出以下工作:（1）建立跟随车车辆纵向动力学模型和首车车辆三自由度侧倾模型。为实现商用车加速度控制和燃油消耗分析,建立发动机模型、制动模型和发动机燃油消耗模型。对车辆三自由度侧倾模型中的刚度进行标定。进行双移线工况以及正弦工况仿真以此验证三自由度侧倾模型精度,其结果表明模型仿真结果与Truck Sim仿真结果吻合度较好。（2）基于分层控制系统设计跟随车的跟驰纵向控制器。基于滑模控制（Sliding Mode Control,SMC）原理设计SMC跟驰模型,利用仿真对比SMC跟驰模型与全速差模型（Full Velocity Difference,FVD）控制效果,结果表明SMC跟驰模型效果更好。下层控制器基于逆纵向动力学模型设计PID节气门控制器和PID制动控制器。为防止加减速频繁切换,下层控制器中增加了节气门控制和制动控制切换功能模块。为验证建立的商用车队列行驶纵向控制器的控制效果和有效性,采用Truck Sim与Simulink联合仿真去验证及分析商用车队列在不同条件的加减速巡航工况下的控制效果。其仿真结果表明设计的控制器能够在多种情况下使商用车形成稳定的队列,具有良好的适应性和跟随性。（3）针对队列纵向安全控制采用一种安全间距控制策略以防止商用车队列行驶在紧急制动情况下发生碰撞。在低附着路面和成员车制动力不同这两种情况下进行紧急制动MIL仿真。结果表明本文采用的安全间距策略均有效的防止了成员车之间的碰撞。对于队列侧向安全控制,只需保证首车在人工驾驶情况下不发生侧翻即可保证整个队列的侧向安全。针对首车,基于离散化的三自由度侧倾模型设计卡尔曼滤波状态估计器。利用该估计器估计当前车辆状态预估未来载荷转移率的变化以此得到侧翻时间,基于侧翻时间设计防侧翻LQR控制和防侧翻PID控制,鱼钩工况与J-turn工况表明这两种算法均能防止车辆发生侧翻,但LQR控制效果最好且安全性较高。（4）目前的研究为了提高商用车队列节油效果,多是在如何保证安全的前提下尽量缩减车间距。减小车间距很难做到节能和安全性两者兼得,不能过度减小车间距而忽略安全隐患。所以,为优化队列节油效果,不能只依赖减小车间距,还需考虑其他影响队列行驶油耗的因素。因而本文研究了车辆数目、载重不同（异构车队）时车辆位置、起步车间距和期望车间距这一系列因素对商用车队列行驶燃油消耗的影响。
李杰[2]（2021）在《送风参数及堆码方式对岩心冷柜内热环境特性的影响》文中研究指明随着我国综合实力增强,在航天、航空、深海、水利水电、核电等领域的探索都突飞猛进。岩心作为一种重要的实物地质资料,将开采出来的岩心妥善保存至关重要,保存的温度、湿度等环境参数直接影响到岩心的品质,也影响到后续对岩心各成分分析的结果。采用合理的储存方式,可以有效地改进柜体内空气流动,提高空气温度及速度分布的均匀性,保证岩心储藏品质同时降低冷柜能耗,使岩心最终的分析结果更具有真实性和可信度。本文以青岛某地质研究所岩心冷柜为研究对象,运用数值模拟和实验研究相结合的方法,重点研究了送风参数和货物堆码方式对冷柜内部温度场及速度场的影响。本文主要的研究工作如下:基于冷柜实际结构,通过相似性原理进行计算,搭建冷柜模型实验台。建立冷柜中空气与岩心之间的双向流固耦合传热模型,并对模型进行网格无关性验证,研究在各个工况下,冷柜内流场分布规律和温度场分布规律,为岩心储藏提供了重要参考依据。建立三维RNG6)-湍流模型,考虑外界环境及岩心对冷柜内环境的影响,研究送风速度、送风温度以及岩心堆码方式对冷柜内部空气温度场及速度场的影响,评估不同工况下冷柜内温度场及速度场的均匀性并进行优化。研究结果表明:（1）冷柜为空柜工况时,柜内气流组织分布较均匀,下部偏右的位置有一个较大的漩涡,涡流区中心流速较慢,温度较高,而X=1.975 m处主要受送风冷空气的影响,温度最低,X=0.025 m处主要受到壁面传热的影响,温度较高,故监测线L0-L6上的温度呈现出先减小后增加再明显下降的趋势。（2）满柜六层岩心散热工况时,随着冷却时间的增加,冷柜底部最先冷却,然后冷却区域逐渐向上逐渐扩大。当送风速度为4.7 m/s、送风温度为-3℃,t=360 min时刻时,冷柜内绝大部分空气温度处于岩心最佳的储存温度,岩心附近最高温度为3.9℃,最低温度为-0.3℃（仅第一层左列岩心）。气流进入冷柜后,由于库壁和岩心壁面的约束,形成间断性的管道,气流扩散效应减弱,贴附流动距离增加。相比于空库,在送风口一侧堆码货物,冷空气能更快到达冷柜底部且速度较大,促进空气与冷柜内的热量交换。（3）货物仅有半柜时,采用不同的货物堆码方式,柜内温度场和速度场呈现出不一样的分布规律,当采用第四、五、六层堆码时,冷柜内平均速度最大,柜内扰流较大,同时由于岩心靠近回风口,柜内空气换热效果相比较好,温度分布最均匀,温度最低。对比三种堆码方式下。送风温度为-3℃,送风速度为4.2 m/s时,经过120 min时,柜内温度分布均满足岩心储藏要求,但采用第四、五、六层堆码时,库内温度下降速率最快。（4）送风速度从3.5 m/s增加至4.7 m/s,但是柜内的速度场变化并不显着,而温度场却能得到很好地改善,说明增加风速对冷柜内空气速度影响不大,但是对气流组织均匀性具有较好的促进作用。因此,在进行岩心库冷柜送风系统设计时,可通过提高风速来提升冷柜内部的温度均匀性。（5）对比不同送温度下各水平监测线的温度分布,各水平监测线在不同送风速度下呈现出相同的温度分布规律,送风温度越高,受到外界环境的干扰减小,冷柜内温度场越均匀,不均匀系数越小。（6）满柜无热源工况下,气流从送风口送出后,部分撞击在岩心上表面后向左移动,空气逐渐被升温;回风口正下方,因热浮力及回风口的作用,空气流动阻力小,换热较快,温度较低,水平监测线温度沿X轴正方向整体呈先升高后降低的趋势。（7）将模拟贴附射流的速度分布与经验公式对比,二者吻合度较高;将空库的数值模拟结果与实验结果进行对比,二者吻合度也较高,说明数值模拟的结果具有较高的可靠性。
许婷[3]（2021）在《8×8轮式装甲车油气弹簧悬架系统关键技术的研究》文中提出本课题来源于产学研合作项目,应山东万通液压股份有限公司委托,对8×8轮式装甲车用油气弹簧结构进行设计并对其性能进行深入研究,由于装甲车长期处于恶劣的工作环境中,普通弹簧和单气室油气弹簧难以吸收路面与武器射击产生的振动和冲击,因此本文设计了新型双气室油气弹簧结构来提高轮式装甲车的各项性能,主要研究内容有以下几个方面:首先,为提高油气弹簧的非线性特性,以双气室油气弹簧为研究基础将其中一个气室内置,设计出新型双气室油气弹簧结构,根据其工作原理对各个零件的结构尺寸进行合理的选择。通过新型双气室油气弹簧简化模型,建立系统的运动微分方程并进行数值求解,利用ADAMS进行动力学仿真验证理论分析的正确性。其次,进一步运用达朗伯原理建立新型双气室油气弹簧阻尼、刚度非线性特性的理论方程,在MATLAB/Simulink模块下,输入正弦激励信号,通过控制变量法考察了结构尺寸、工作条件和外界激励三类参数对新型双气室油气弹簧各个非线性特性的影响,并通过搭建的简易试验台进行了实验验证。再次,通过MATLAB创建路面时域模型来模拟装甲车行驶时真实随机路面产生的激励,在此路面模型下建立1/8车辆振动模型,对比分析单气室油气弹簧悬架和新型双气室油气弹簧悬架对车辆平顺性的影响,结果表明新型双气室油气弹簧比单气室油气弹簧在四个评价指标上均有大幅提升,更好的缓解路面对车身的振动;并对D-G路面等级、速度在30Km/h-50Km/h的车辆平顺性进行研究;随后建立了1/4车辆振动模型,对比了1/8和1/4车辆振动特性,其振动仿真结果基本一致。最后,将新型双气室油气弹簧安装在麦弗逊悬架上,运用ADAMS Car和ADAMS Insight模块对悬架系统进行了运动学仿真分析,试验变量选择8个相关硬点坐标,设计目标函数有四个,包括车轮外倾角、前束角、主销内倾角和主销后倾角,进行256次仿真试验,优化后其定位参数均在合理区间内,验证运用新型双气室油气弹簧结构轮式装甲车的操纵稳定性能进一步得到提高。
王赛龙[4]（2021）在《冲击荷载下管翼缘柱格栅坝动力性能分析及试验研究》文中认为泥石流作为全球最为严重的地质灾害之一,在国内外已发生了数起的特大泥石流灾害事件,泥石流灾害在造成巨大经济财产损失的同时又剥夺了无数人们的生命,因此,如何有效的防治泥石流灾害已经成为了必要的研究课题。在泥石流灾害的防治过程中,拦挡坝作为主要的防治手段起着重要的作用,因此,本文依托于“国家自然科学基金项目”对拦挡坝展开了相关研究。在基于甘肃省三眼峪大8号坝（钢筋混凝土格栅坝）的基础上,提出了一种管翼缘柱格栅坝结构。此坝体中的管翼缘柱为前翼缘、腹板及后翼缘焊接组成的构件,前后翼缘均为钢管混凝土柱,腹板为钢板,主要利用钢管混凝土及钢板的强抗冲击性能来抵抗泥石流中块石的冲击,用管翼缘柱替代传统拦挡坝结构中的柱体构件,旨在提高承载力的同时又能减少工程造价。本文采用有限元ANSYS/LS-DYNA数值模拟的方法对管翼缘单柱及管翼缘格栅坝体结构进行了研究分析,并对不同类型的管翼缘柱进行了冲击加载试验,探索了该构件及整个坝体结构在冲击荷载作用下的动力响应及破坏模式。详细内容如下:（1）对矩形截面、圆形截面及管翼缘截面三种不同类型的钢管混凝土柱进行有限元模拟对比分析,同时保证三种柱体构件的截面面积相同,分析结果表明:在相同冲击荷载下,管翼缘柱的塑性应变最小,冲击力最大,位移以及最终残余内能最小,即相比之下,管翼缘钢管混凝土柱具有较强的稳定性及抗冲击性。（2）基于对管翼缘钢管混凝土柱的研究结果,对其翼缘及腹板进行改进,改进后的管翼缘柱称为异型管翼缘柱Ⅰ及异型管翼缘柱Ⅱ,将改进前后管翼缘柱在冲击荷载下的动力响应进行对比。结果表明:在相同冲击荷载下,异型管翼缘柱Ⅰ的冲击力最小,位移最大,最终残余内能最小,而管翼缘柱的冲击力最大,位移最小,最终残余内能最大。（3）通过对管翼缘柱、异型管翼缘柱Ⅰ及异型管翼缘柱Ⅱ进行冲击试验研究,分析各自的破坏模式,并与数值模拟结果进行对比。结果标明:随着冲击荷载的逐渐增大,管翼缘柱、异型管翼缘柱Ⅰ及异型管翼缘柱Ⅱ的破坏模式大致分为四步,分别是:（a）冲击位置处的轻微损伤变形、（b）腹板出现轻微屈曲变形,冲击位置处局部凹陷变形（c）腹板屈曲变形,管翼缘柱整体弯曲,基本丧失工作性能、（d）腹板弯曲破坏,底部固定端撕裂,完全丧失防护性能。此外,柱体构件的试验结果与数值模拟结果的对比吻合度较高,误差较小,验证了数值模拟的准确性。（4）以管翼缘钢管混凝土柱为基本构件,基于大8号坝体（钢筋混凝土格栅坝）的足尺模型设计出管翼缘柱格栅坝的模型尺寸,并利用有限元数值模拟对管翼缘柱格栅坝在冲击荷载下的响应模式进行分析。结果表明:在冲击坝体结构中的柱体构件时,坝体的协同工作性较好,且后排管翼缘柱的损伤变形较小;在冲击坝体结构中的梁构件时,梁构件主要通过局部大变形来抵抗较多的冲击能量;即坝体结构在受冲击时,仅出现了局部的构件破坏,整体结构还能继续发挥作用,表明了管翼缘柱格栅坝具有较强的抗冲击性能;此外,该坝体与钢筋混凝土格栅坝相比,在降低经济成本的同时又极大的缩短了施工周期,具有较高的实用性。
张维昊[5]（2021）在《击打式松果采摘机器人设计与研究》文中研究表明松果为松科植物的果实,成熟后内有松子具有极高的药用价值与营养价值。目前国内松果的采摘主要依赖人工和半自动化机械相结合的方式。采摘过程中存在危险系数高,对树木组织损伤较大等问题已不能满足行业发展的需要。智能化松果采摘机器人能够在复杂环境下,长期稳定的工作,对提高松果的采摘效率,实现自动化采摘起到了极大的促进作用,还将是未来农林业发展的必然趋势。针对人工红松林松果采摘过程中对树木损伤较大及采摘效率低下等问题,设计了一种击打式松果采摘机器人,系统主要由移动模块、主控模块、视觉模块、回转机构、俯仰机构、夹持机构和击打机构组成。视觉模块完成松果及松果所在树枝的识别与定位,实时反馈给主控模块并控制采摘机器人机械臂运动,配合夹持机构和击打机构作业,实现松果采摘。应用Matlab仿真软件建立松果采摘机器人运动学模型,求解出机械臂工作空间为直径4.5m的球形,并对采摘路径进行轨迹规划,得出关节空间角速度与角加速度曲线;基于冲量原理和Lagrange方程建立碰撞动力学模型,通过动态分析求解出碰撞后各关节保持原有运动规律所需的驱动力矩;运用静力学原理建立关键组件有限元模型,利用ANSYS workbench对结构进行优化设计,经优化后其安全系数最低为3.74,最大变形5.2mm。仿真结果表明:该机器人结构在运动学、动力学及静力学方面均满足设计要求。根据松果采摘机器人的总体设计方案,其控制系统设计主要包括系统硬件设计与软件设计。控制系统采用分布式控制策略,通过上位机+下位机的控制方式实现对整个机器人系统的控制调节;制作物理样机并在实验室环境下进行松果采摘试验,仿真松树树高4m,冠幅3m,样机初始状态尺寸1000 × 1200 × 1100mm,实验结果验证了机器人结构设计的合理性与实用性,其设计与分析为日后松果采摘机器人的发展提供指导和理论依据。
张幼振,张宁,刘璞,居培,何玢洁[6]（2021）在《典型含煤地层锚固孔钻进动力特性与地层信息识别研究》文中认为为研究煤矿井下巷道锚固孔钻进动力学特性,满足煤矿智能钻探技术需求,以顶板锚固孔回转钻进为研究对象,结合钻柱动力学理论推导、数值解析、有限元仿真和动力响应信号识别技术,深入分析了典型含煤地层锚固孔钻进过程中的动力特性。推导建立了钻柱动力学模型,得出了钻柱系统动载受力的解析解,包括轴向力、切向力和转矩的计算方法。在典型煤层中,动载轴向力和切向力随压入深度的幅值区间为0.18～0.31 kN;动载轴向力和切向力随钻速的幅值区间为0.17～0.29 kN。进一步得出钻柱系统的振动加速度解析表达式,结合巷道支护工程背景,确定了钻柱系统的横向和纵向振动加速度是钻孔施工中衡量含煤地层特性的重要指标。通过有限元仿真分析了锚杆钻头分别钻进砂岩岩样、煤层岩样、孔洞砂岩和碎软煤样等4种典型含煤地层岩样时的载荷变化曲线,结果表明:钻进载荷在岩样强度变化时差别明显,在典型煤层中的仿真结果与解析计算的结果基本一致。利用制备的4种典型含煤地层岩样开展了实钻试验,通过加速度传感器对钻具振动信号进行采集和处理,并对振动加速度信号识别地层方法的有效性进行验证,试验结果表明:振动信号能够在锚杆钻头回转钻进条件下快速有效识别典型含煤地层特性,尤其在面对空穴发育地层和碎软煤层钻进的特殊工况时,钻进振动响应信号对地层识别效果良好。研究结果为煤矿井下巷道地层信息动态智能探测和钻探质量提升提供了有效途径。
金政翰[7]（2021）在《深水电动扭矩工具的研制与实验》文中研究表明水下扭矩工具是海洋油气资源开发必需的基础装备,我国在该领域的研究尚处于初步阶段甚至空白,实际工程中全部依赖进口。随着中美贸易争端加剧,我国海洋石油领域的龙头企业中海油也被列入所谓的实体清单,开发具有自主知识产权的国产化水下特种装备已是当务之急。本课题是海洋石油股份有限公司为满足工程需求而委托的产品研发项目,旨在研制一套可实现定扭矩输出并满足水下作业要求的扭矩工具系统。首先,根据国内外扭矩工具发展现状和用户的具体设计要求,提出了一种适用于1500米水深（带有压力平衡装置）、采用电机驱动、可实现网络化远程控制的深水电动扭矩工具总体设计方案,包括机械结构设计、测控系统设计、微型液压系统设计等主要部分。机械结构设计部分,完成了前端接口尺寸的优化设计,通过Solidwork建立三维模型导入ANSYS中,对前端接口进行有限元仿真,为满足轻量化设计要求,拓扑优化前端接口,在满足强度与刚度要求的前提下,其质量减轻了38%;设计一种液压锁紧装置并对其进行理论计算;完成了压力平衡装置结构设计,计算了压力平衡装置补偿容积;对控制舱壳体进行结构设计,根据控制舱的主要失效形式,通过理论计算得到控制舱壳体的临界压力值,运用Solidworks建立控制舱三维模型,导入ANSYS软件中进行特征值屈曲分析,验证了理论计算合理性,表明设计壁厚满足要求。动力系统部分,以力矩电机作为动力装置,通过三环减速器实现扭矩放大和转速降低。根据扭矩工具电机的技术要求,对电机定转子进行了电磁计算,得出电机效率MAP。基于电机采用充油散热方式,分析了电机温升的影响因素,建立电机热分析模型,进行空油与充油稳态温度场仿真对比实验。完成了三环减速器传动比、齿轮传动主要参数设计和计算,并将理论设计的齿轮传动进行建模导入ADAMS软件中,建立了三环减速器齿轮传动的虚拟样机。完成了扭矩工具测控系统研制,并进行了相关的功能性实验和标定实验,标定实验完成后对扭矩工具进行重复性误差实验,实验结果表明所研制的深水扭矩工具输出扭矩的精度满足设计要求。
王善库,葛新广,李钢,赵立菊[8]（2020）在《混合隔震耗能结构基于Kanai-Tajimi谱的响应简明解析解》文中研究说明在隔震层增加侧向黏弹性阻尼器的混合隔震耗能结构能解决传统隔震结构侧向位移较大的问题,其基于Kanai-Tajimi谱下的地震动位移、速度及谱矩分析的传统方法存在表达式复杂的窘况,提出了一种简明解析解法。首先利用达朗伯原理,获得单自由度混合隔震结构的地震动方程,并运用基于白噪声的二阶微分方程来表述Kanai-Tajimi地震动随机激励,将两者联立成运动方程组。利用复模态方法将混合隔震体系的地震动响应化为基于白噪声激励下的响应。运用白噪声激励下响应的简明特点,获得混合隔震各种响应的简明解析解,基于Wiener-Khinchin定律,得到结构响应的功率谱简明表达式,最后获得可靠度分析的3阶谱矩的简明解析解。算例表明该方法具体正确性及简明性。
刘宇涵[9]（2020）在《特种装备全生命周期重要环节实时仿真关键技术研究》文中研究说明特种装备在国防科工和社会生产中占据着非常重要的地位,特种装备的种类十分多样,包括国防装备、工程机械、高端实验器械等,其结构复杂,产品开发周期需经历方案论证、概要与详细设计、加工制造、装配和测试等串行阶段。然而其核心环节中人-机-环境的测试验证是事后验证,导致各环节反复,致使研发成本大量增加,造成产品上市与应用周期延长,因此,对特种装备的全生命周期进行实时仿真能够帮助解决特种装备生产、检测、投入使用到安全维护各环节遇到的问题。本文专注于对特种装备全生命周期中部分重要环节的仿真,对其中的关键技术进行研究与实现,主要包括:特种装备及相关大型场景的实时绘制和漫游、基于刚体动力学的特种装备运动与虚拟操控的物理仿真实现、特种装备伪装用柔性织物实时绘制算法改进、以及特种装备实时仿真中多途径人机交互技术的探索和实现。首先,针对特种装备仿真效果差、场景单一和大型环境绘制延时等问题,探索一种能够对多种特种装备及大型场景进行实时仿真的方法。以集成实车、风力发电机和分子级轴承性能试验样机等多种特种装备及其运行场景为实例,采用专项优化模型材质中面片和三角形的策略,引入多层次细节重划分方法,大大缩减绘制模型数量,实现模型材质轻量化,降低仿真的时延;采用微表面材质模型,引入PBR渲染管线技术,完善材质纹理的真实感,减少渲染时间。从而实现对特种装备所处大型场景的实时绘制与漫游。其次,针对特种装备运动和虚拟操控,以徐工集团水泥泵车、压路机和装载机等多种特种工程车辆为例,采用抽象简化模拟物体运动关系的策略,引入刚体动力学实现特种装备和其他对象模拟方法,对多个特种装备进行受力关系分析,对其在场景中的各个运动关节和部件的受力情况进行描述,对各部件受力姿态相关参数进行优化调整,减少特种装备运动和操控上物理仿真的运算量,避免一定程度物理运动仿真偏差大的情况,提高物理仿真的精确性;保证在每一个绘制时间步长内的时间耗散均在虚拟操控容许的时延之内,实现特种装备运动和虚拟操控的实时性。再次,对于特种装备的伪装应用方面,本文对伪装的柔性布料进行仿真模拟。装备伪装评估在现代装备领域是一个重要的技术,军事伪装的不断发展主要得益于人类科技的进步。采用专注于布料的模型建立和动态模拟的策略,从布料的结构和运动为切入点,通过对布料模拟的几何参数和行为参数的分析,对布料模型的建立方法进行优化,减少运算量;对于异质布料的动态绘制,将场景中不同布料的属性和迭代次数进行分类处理,实现不同的材质效果,提高异质布料动态仿真的真实度;提出一种基于动力学方法的随机可控的区域风场模型,减少风场中布料撕裂效果模拟的时延,并对风场中布料撕裂算法进行改进,随网格变化动态改变质点的撕裂阻尼,改善布料撕裂的仿真效果,实现真实的撕裂效果模拟。最后,针对现有的虚拟现实场景交互模式单一且难以取得良好效果的问题,对特种装备实时仿真中多途径人机交互技术进行探索和实现。采用对不同交互需求进行定向设计和交互设计统一化的策略,设计一套完整的虚拟交互框架、流程和方法。对能够进行语音交互的场景,对声音的采集和合成方法进行改进,优化声音交互端的工作,降低场景声音延时,实现实时虚拟声场沉浸体验;对于复杂工作环境中传统交互无法达到预期效果的情况,设计一套能够用于多种虚拟场景中的手势交互指令集,对人体不同的区域范围构画交互内容,降低手指交互指令间的冲突,提高手势指令的控制效率,实现统一的手势交互;对于沉浸式的交互需求,采用HTC VIVE等设备搭建真实的虚拟场景,获得更加真实的交互体验,从而降低使用者在实际操作过程中遇到的意外情况;对于交互舒适性的研究,在人机操作舒适性验证平台实践中,完成对大吨位装载机和双钢轮压路机操作系统的模拟,有效控制企业的产品研发成本。
李艳[10]（2020）在《基于流固耦合模型的电动二轮车驾驶人头部损伤研究》文中研究指明
二、用达朗伯原理求解碰撞问题（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、用达朗伯原理求解碰撞问题（论文提纲范文）
（1）商用车队列行驶控制与节能机理研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 队列研究背景和意义 |
| 1.2 国内外队列研究现状 |
| 1.2.1 国外队列研究现状 |
| 1.2.2 国内队列研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 本文章节安排 |
| 第2章 商用车动力学建模及验证 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 车辆动力学系统建模 |
| 2.2.1 车辆纵向动力学模型 |
| 2.2.2 发动机模型 |
| 2.2.3 发动机燃油消耗模型 |
| 2.2.4 制动模型 |
| 2.3 车辆三自由度模型建模 |
| 2.3.1 商用车动力学稳定机理 |
| 2.3.2 模型假设 |
| 2.3.3 坐标系定义 |
| 2.3.4 简化车辆模型 |
| 2.4 车辆三自由度模型参数标定 |
| 2.4.1 稳态值标定法 |
| 2.4.2 参数标定结果 |
| 2.5 车辆三自由度模型的仿真验证 |
| 2.5.1 双移线工况 |
| 2.5.2 正弦工况 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 商用车队列跟驰控制研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 纵向分层控制系统 |
| 3.3 上层控制系统设计 |
| 3.3.1 间距控制策略 |
| 3.3.2 跟驰模型 |
| 3.3.3 滑模变加速度控制器设计 |
| 3.3.4 仿真验证分析 |
| 3.4 下层控制系统设计 |
| 3.4.1 逆纵向动力学模型 |
| 3.4.2 节气门控制器设计 |
| 3.4.3 制动控制器设计 |
| 3.4.4 加减速切换策略设计 |
| 3.5 商用车队列MIL仿真验证分析 |
| 3.5.1 无初始速度的加减速巡航工况 |
| 3.5.2 有初始速度的加减速巡航工况 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 商用车队列安全控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 商用车队列行驶安全需求 |
| 4.3 商用车队列行驶纵向安全控制策略设计 |
| 4.4 纵向安全控制策略的仿真验证分析 |
| 4.5 商用车队列行驶侧向安全控制策略设计 |
| 4.5.1 侧翻时间估计 |
| 4.5.2 基于TTR门限值的防侧翻控制设计 |
| 4.6 防侧翻控制算法仿真验证分析 |
| 4.6.1 鱼钩工况 |
| 4.6.2 J-turn工况 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 商用车队列节能机理研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 商用车队列行驶节能介绍 |
| 5.3 车辆数目对商用车队列行驶燃油消耗影响的研究 |
| 5.4 载重不同时车辆位置对商用车队列行驶燃油消耗影响的研究 |
| 5.5 起步车间距对商用车队列行驶燃油消耗影响的研究 |
| 5.6 期望车间距对商用车队列行驶燃油消耗影响的研究 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 全文总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及科研成果 |
| 致谢 |
（2）送风参数及堆码方式对岩心冷柜内热环境特性的影响（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 前言 |
| 1.2 国内外冷库储藏研究现状 |
| 1.3 国内外气流组织研究现状 |
| 1.4 研究目的和意义与研究内容 |
| 1.4.1 研究目的和意义 |
| 1.4.2 研究内容 |
| 1.4.3 创新点 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 数学模型 |
| 2.1 冷柜负荷计算 |
| 2.1.1 设计参数 |
| 2.1.2 冷柜冷负荷计算 |
| 2.1.3 冷柜运行参数计算 |
| 2.2 冷藏原理 |
| 2.3 气流组织评价指标 |
| 2.4 基本控制方程 |
| 2.5 湍流数学模型 |
| 2.6 算法简介 |
| 2.7 壁面函数法 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 数值模拟介绍 |
| 3.1 计算流体力学模拟步骤 |
| 3.2 数值模拟目的及意义 |
| 3.3 模型建立及求解 |
| 3.3.1 物理模型 |
| 3.3.2 基本假设 |
| 3.3.3 工况确定 |
| 3.3.4 网格划分 |
| 3.4 边界条件设置 |
| 3.4.1 计算域设定 |
| 3.4.2 边界条件设定 |
| 3.5 贴附射流经验公式与数值模拟结果对比 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 冷柜模拟结果及分析 |
| 4.1 空柜气流组织模拟 |
| 4.1.1 速度场分析 |
| 4.1.2 温度场分析 |
| 4.2 满柜工况气流组织模拟 |
| 4.2.1 速度场分析 |
| 4.2.2 水平方向上的速度分布 |
| 4.2.3 温度场分析 |
| 4.3 半柜工况气流组织模拟 |
| 4.3.1 速度场分析 |
| 4.3.2 水平方向上的速度分布 |
| 4.3.3 温度场分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 相似性论证 |
| 5.1 相似性原理 |
| 5.2 相似准则 |
| 5.3 模型实验台相似性论证 |
| 5.3.1 模型律选择及比例尺 |
| 5.3.2 相似比例尺的确定 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 实验研究 |
| 6.1 实验台介绍 |
| 6.2 实验设备及仪器介绍 |
| 6.2.1 恒温水槽介绍 |
| 6.2.2 风机盘管介绍 |
| 6.2.3 风速传感器介绍 |
| 6.2.4 热电偶介绍 |
| 6.2.5 温度采集器MX100 介绍 |
| 6.2.6 高精度水银温度计 |
| 6.3 实验前期准备 |
| 6.3.1 热电偶制作 |
| 6.3.2 热电偶标定 |
| 6.3.3 热电偶布置 |
| 6.4 实验过程介绍 |
| 6.4.1 实验操作流程 |
| 6.4.2 实验工况确定 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 实验结果讨论与分析 |
| 7.1 空柜实验 |
| 7.1.1 送风速度对冷柜内气流组织分布的影响 |
| 7.1.2 送风温度对冷柜内气流组织分布的影响 |
| 7.1.3 气流组织评价指标 |
| 7.2 满柜(无热源)实验 |
| 7.2.1 送风速度对冷柜内气流组织分布的影响 |
| 7.2.2 送风温度对冷柜内气流组织分布的影响 |
| 7.2.3 气流组织评价指标 |
| 7.3 一层热源实验 |
| 7.3.1 冷柜内温度场分析 |
| 7.3.2 岩心温度分布规律 |
| 7.3.3 送风温度对冷柜内气流组织分布的影响 |
| 7.3.4 气流组织评价指标 |
| 7.4 满柜(第一层热源)实验 |
| 7.4.1 冷柜温度场分析 |
| 7.4.2 岩心温度场分析 |
| 7.4.3 送风温度对冷柜内气流组织分布的影响 |
| 7.4.4 气流组织评价指标 |
| 7.5 实验验证及误差分析 |
| 7.5.1 模拟与实验验证 |
| 7.5.2 误差分析 |
| 7.6 本章小结 |
| 第八章 结论与展望 |
| 8.1 结论 |
| 8.2 展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文、参加科研情况说明 |
| 致谢 |
（3）8×8轮式装甲车油气弹簧悬架系统关键技术的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景和意义 |
| 1.2 悬架系统介绍 |
| 1.2.1 悬架系统的结构 |
| 1.2.2 悬架系统的分类 |
| 1.3 油气弹簧介绍 |
| 1.3.1 油气弹簧的特点 |
| 1.3.2 油气弹簧的分类及应用 |
| 1.4 国内外发展现状 |
| 1.5 主要研究内容 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 新型双气室油气弹簧的设计及理论分析 |
| 2.1 新型双气室油气弹簧的设计 |
| 2.1.1 油气弹簧原理介绍 |
| 2.1.2 整车参数介绍 |
| 2.1.3 主要尺寸的确定 |
| 2.1.4 阻尼孔和单向阀特性 |
| 2.1.5 连接体的设计 |
| 2.1.6 导向套的设计 |
| 2.1.7 密封件的选用 |
| 2.2 新型双气室油气弹簧数学模型的建立 |
| 2.2.1 油气弹簧简化模型 |
| 2.2.2 油气弹簧非线性模型的建立 |
| 2.3 新型双气室油气弹簧数值仿真分析 |
| 2.4 新型双气室油气悬架系统虚拟仿真分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 新型双气室油气弹簧非线性特性的研究 |
| 3.1 油气弹簧非线性特性的影响因素 |
| 3.2 油气弹簧阻尼特性分析 |
| 3.2.1 阻尼力和阻尼系数的分析 |
| 3.2.2 阻尼特性数值分析 |
| 3.2.3 油气弹簧参数对阻尼特性的影响分析 |
| 3.3 油气弹簧刚度特性分析 |
| 3.3.1 弹性力和刚度系数的计算 |
| 3.3.2 刚度特性数值分析 |
| 3.3.3 油气弹簧参数对刚度特性的影响分析 |
| 3.4 油气弹簧输出力特性分析 |
| 3.4.1 输出力特性曲线分析 |
| 3.4.2 油气弹簧结构尺寸对输出力特性的影响分析 |
| 3.4.3 油气弹簧工作条件对输出力特性的影响分析 |
| 3.5 油气弹簧阻尼和刚度的线性化 |
| 3.5.1 阻尼线性化 |
| 3.5.2 刚度线性化 |
| 3.6 实验验证 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 新型双气室油气弹簧车辆振动特性仿真分析 |
| 4.1 路面模型 |
| 4.1.1 路面频域模型 |
| 4.1.2 路面时域模型 |
| 4.2 悬架性能评价指标 |
| 4.2.1 平顺性概述 |
| 4.2.2 平顺性评价方法 |
| 4.3 1/8车辆模型的垂直振动特性 |
| 4.3.1 悬架垂向动力学模型的建立 |
| 4.3.2 车辆振动特性响应分析 |
| 4.4 1/4车辆模型的垂直振动特性 |
| 4.4.1 悬架垂向动力学模型的建立 |
| 4.4.2 车辆振动特性响应分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 油气弹簧悬架系统的运动学分析及参数优化 |
| 5.1 悬架运动学模型的建立 |
| 5.1.1 零件的建立 |
| 5.1.2 力元素的建立 |
| 5.1.3 运动副的建立 |
| 5.1.4 悬架自由度的计算 |
| 5.2 试验设计的具体过程 |
| 5.3 灵敏度分析 |
| 5.4 优化前后仿真对比 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文目录 |
（4）冲击荷载下管翼缘柱格栅坝动力性能分析及试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外泥石流研究现状 |
| 1.2.2 国内泥石流研究现状 |
| 1.3 提出新型结构坝体 |
| 1.4 主要研究内容及创新点 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 创新点 |
| 第2章 冲击动力学基础理论及数值模拟适用性分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 冲击动力学基础理论 |
| 2.2.1 能量法的基本原理 |
| 2.2.2 动力平衡方程的建立及求解 |
| 2.3 LS-DYNA简介及理论基础 |
| 2.3.1 LS-DYNA发展历程 |
| 2.3.2 LS-DYNA应用领域 |
| 2.3.3 LS-DYNA理论基础 |
| 2.3.4 LS-DYNA分析流程 |
| 2.4 材料动态本构关系的选取 |
| 2.4.1 钢材动态荷载下本构关系 |
| 2.4.2 混凝土动态荷载下本构关系 |
| 2.5 本章小节 |
| 第3章 冲击荷载下管翼缘柱的动力响应分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 管翼缘柱的设计思路 |
| 3.2.1 管翼缘构件的提出 |
| 3.2.2 设计荷载 |
| 3.2.3 荷载组合 |
| 3.3 管翼缘柱构件与普通柱构件的有限元模拟分析及对比 |
| 3.3.1 管翼缘柱构件与普通柱构件的有限元模型 |
| 3.3.2 模拟结果及对比分析 |
| 3.4 异型管翼缘钢管混凝土柱的有限元模拟分析及对比 |
| 3.4.1 有限元建模 |
| 3.4.2 模拟结果及对比分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 冲击荷载下管翼缘钢管混凝土柱构件试验研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 试验方案 |
| 4.2.1 试验目的 |
| 4.2.2 试验设备 |
| 4.2.3 试验设计 |
| 4.3 试验现象及破坏模式 |
| 4.3.1 试验现象 |
| 4.3.2 破坏模式 |
| 4.4 试验结果及对比分析 |
| 4.4.1 应变时程响应 |
| 4.4.2 动态应变分析及对比 |
| 4.4.3 位移时程响应 |
| 4.4.4 动态位移分析及对比 |
| 4.4.5 加速度时程响应 |
| 4.4.6 加速度分析及对比 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 冲击荷载下管翼缘柱格栅坝动力响应分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于三眼峪沟大8号坝体提出新型坝体 |
| 5.2.1 三眼峪沟大8号坝体结构的实际尺寸 |
| 5.2.2 管翼缘柱格栅坝体尺寸的确定方法 |
| 5.2.3 管翼缘柱格栅坝的结构尺寸 |
| 5.3 格栅坝有限元模型的建立 |
| 5.3.1 有限元模拟加载工况 |
| 5.3.2 有限元模型的建立 |
| 5.4 有限元结果及对比分析 |
| 5.4.1 破坏模式 |
| 5.4.2 冲击力对比分析 |
| 5.4.3 位移对比分析 |
| 5.4.4 能量对比分析 |
| 5.5 本章小节 |
| 结论与展望 |
| 结论 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 攻读学位期间所参与的项目 |
（5）击打式松果采摘机器人设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 采摘机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 果实采摘机器人国外研究进展 |
| 1.2.2 果实采摘机器人国内研究进展 |
| 1.3 松果采摘机器人存在问题 |
| 1.4 主要研究内容与技术路线 |
| 2 松果采摘机器人总体设计方案 |
| 2.1 人工红松林松树栽培模式 |
| 2.2 采摘机器人设计要求与技术指标 |
| 2.2.1 设计要求 |
| 2.2.2 技术指标 |
| 2.3 采摘机器人方案比较 |
| 2.3.1 移动平台的选用 |
| 2.3.2 视觉模块的选用 |
| 2.3.3 采摘机械臂的选用 |
| 2.4 松果采摘机器人结构设计 |
| 2.4.1 总体结构设计 |
| 2.4.2 末端执行器结构设计 |
| 2.4.3 夹持机构设计 |
| 2.5 机械臂传动方式 |
| 2.6 传感器的选择 |
| 2.6.1 压力传感器 |
| 2.6.2 姿态传感器 |
| 2.6.3 超声波避障传感器 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 松果采摘机器人运动学仿真与分析 |
| 3.1 机械臂运动学建模 |
| 3.2 正运动学求解 |
| 3.3 逆运动学求解 |
| 3.4 松果采摘机器人正运动学仿真与验证 |
| 3.5 松果采摘机器人工作空间 |
| 3.5.1 机器人工作空间确定方法 |
| 3.5.2 工作空间分析 |
| 3.6 松果采摘机器人运动规划 |
| 3.6.1 松果采摘机器人关键路径点 |
| 3.6.2 关节空间轨迹规划方法 |
| 3.6.3 笛卡尔空间轨迹规划方法 |
| 3.6.4 松果采摘机器人轨迹仿真 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 松果采摘机器人力学性能分析 |
| 4.1 动力学方程求解 |
| 4.1.1 动力学普遍方程 |
| 4.1.2 拉格朗日动力学方程 |
| 4.2 动力学仿真预处理 |
| 4.2.1 搭建动力学模型 |
| 4.2.2 建立仿真环境 |
| 4.3 动力学仿真分析 |
| 4.3.1 模型检验 |
| 4.3.2 仿真结果分析 |
| 4.4 静力学分析 |
| 4.4.1 结构静力学 |
| 4.4.2 有限元方法求解 |
| 4.5 静力学仿真分析 |
| 4.5.1 支撑关节结构静力学仿真分析 |
| 4.5.2 支撑关节结构优化设计 |
| 4.5.3 支撑关节安全系数分析 |
| 4.6 实用化分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 松果采摘机器人控制系统设计 |
| 5.1 松果采摘机器人控制系统硬件设计方案 |
| 5.1.1 控制系统选型 |
| 5.1.2 主要功能模块 |
| 5.2 松果采摘机器人控制系统软件设计方案 |
| 5.2.1 松果采摘机器人机械臂软件设计 |
| 5.2.2 松果采摘机械臂采摘过程 |
| 5.3 驱动电机控制系统 |
| 5.3.1 步进电机运动控制 |
| 5.3.2 舵机运动控制 |
| 5.4 松果采摘试验 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
| 附表 |
（6）典型含煤地层锚固孔钻进动力特性与地层信息识别研究（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 钻柱系统动力学模型 |
| 1.1 钻柱系统动载受力分析 |
| 1.2 振动数学解析模型 |
| 2 钻柱系统力学特性有限元仿真 |
| 2.1 仿真模型建立 |
| 2.2 仿真结果分析 |
| 3 实钻试验 |
| 3.1 试验条件与方法 |
| 3.2 试验结果分析 |
| 4 结论 |
（7）深水电动扭矩工具的研制与实验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 扭矩工具研究现状 |
| 1.2.1 国内外研究现状 |
| 1.2.2 关键技术研究现状 |
| 1.3 主要研制内容 |
| 第二章 深水电动扭矩工具总体研制方案 |
| 2.1 设计要求与指标 |
| 2.2 水下扭矩工具总体方案 |
| 第三章 扭矩工具机械结构设计 |
| 3.1 扭矩工具接口系统设计 |
| 3.1.1 接口座设计 |
| 3.1.2 定位座螺栓校核 |
| 3.1.3 有限元仿真与优化 |
| 3.2 锁紧系统设计 |
| 3.3 控制舱的设计 |
| 3.3.1 控制舱的结构方案 |
| 3.3.2 控制舱壳体失效形式 |
| 3.3.3 控制舱壳体设计 |
| 3.3.4 控制舱壳体壁厚屈曲分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 扭矩工具动力系统的设计 |
| 4.1 充油式无刷电机的设计 |
| 4.1.1 电机选型设计 |
| 4.1.2 电机性能仿真计算 |
| 4.1.3 充油电机温度场分析 |
| 4.2 压力平衡装置设计 |
| 4.3 减速器设计 |
| 4.3.1 三环内平动减速器传动比设计 |
| 4.3.2 三环传动效率计算 |
| 4.3.3 三环传动设计 |
| 4.3.4 三环减速器啮合力分析 |
| 4.3.5 三环减速器静平衡分析 |
| 4.3.6 三环减速器动力学分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 扭矩工具控制系统的设计与实验 |
| 5.1 控制系统 |
| 5.1.1 硬件系统设计 |
| 5.1.2 软件系统设计 |
| 5.2 扭矩工具标定实验 |
| 5.3 重复性误差实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 学期间取得的科研成果和参加科研情况说明 |
| 致谢 |
（9）特种装备全生命周期重要环节实时仿真关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 特种装备及相关大型场景的实时绘制和漫游技术现状分析 |
| 1.2.2 特种装备刚体动力学仿真模拟现状分析 |
| 1.2.3 特种装备虚拟伪装柔性织物仿真现状分析 |
| 1.2.4 特种装备仿真中人机交互技术现状分析 |
| 1.3 存在的主要问题 |
| 1.4 本文的主要研究内容及创新点 |
| 1.5 论文的组织结构 |
| 第2章 特种装备及相关大型场景的实时绘制和漫游 |
| 2.1 大型场景的实时绘制和漫游技术 |
| 2.1.1 多层次细节重划分技术分析 |
| 2.1.2 基于PBR渲染管线技术分析 |
| 2.1.3 实时仿真相关理论应用 |
| 2.2 特种装备大型场景的实时仿真应用实践 |
| 2.2.1 集成实车虚拟仿真平台 |
| 2.2.2 风力发电机虚拟仿真平台 |
| 2.2.3 分子级轴承仿真虚拟场景试验平台 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 基于刚体动力学的特种装备物理仿真研究 |
| 3.1 泵车刚体动力仿真模拟应用 |
| 3.1.1 泵车仿真问题剖析 |
| 3.1.2 泵车刚体动力学建模 |
| 3.1.3 泵车刚体动力学优化 |
| 3.2 装载机刚体动力仿真模拟应用 |
| 3.2.1 装载机仿真问题剖析 |
| 3.2.2 装载机刚体动力学建模 |
| 3.2.3 装载机刚体动力学优化 |
| 3.3 压路机刚体动力仿真模拟应用 |
| 3.3.1 压路机仿真问题剖析 |
| 3.3.2 压路机刚体动力学建模 |
| 3.3.3 压路机刚体动力学优化 |
| 3.4 仿真系统实验效果对比与分析 |
| 3.4.1 泵车作业模拟应用系统 |
| 3.4.2 装载机的动力学仿真应用系统 |
| 3.4.3 压路机的动力学仿真应用系统 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 特种装备虚拟伪装柔性织物仿真研究 |
| 4.1 伪装布料模型的建立 |
| 4.1.1 针对三角形面片的质点弹簧模型优化 |
| 4.1.2 基于位置动力学的伪装布料建模 |
| 4.2 特种装备应用布料的动态真实性问题剖析 |
| 4.2.1 异质布料的动态绘制 |
| 4.2.2 真实风场物理模型问题剖析 |
| 4.3 风场下伪装布料撕裂的改进 |
| 4.3.1 布料撕裂算法问题剖析 |
| 4.3.2 Half-edge半边结构分析 |
| 4.3.3 Half-edge的改进 |
| 4.3.4 布料撕裂稳定性的改进 |
| 4.4 布料仿真效果验证 |
| 4.4.1 实验背景 |
| 4.4.2 伪装布料真实性验证 |
| 4.4.3 实验结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 特种装备虚拟现实人机交互技术研究 |
| 5.1 虚拟声场的采集和处理 |
| 5.2 虚拟装配中的手势交互 |
| 5.2.1 手势交互系统构建 |
| 5.2.2 面向特种装备虚拟装配场景的交互设计 |
| 5.2.3 手势操控发动机装配案例 |
| 5.3 特种装备的沉浸式交互 |
| 5.3.1 沉浸式交互问题剖析 |
| 5.3.2 碰撞检测与力反馈 |
| 5.3.3 虚拟测量软件模拟及应用 |
| 5.4 特种装备人机交互舒适性验证 |
| 5.4.1 特种装备交互仿真舒适性问题剖析 |
| 5.4.2 真实特种装备操作环境建立 |
| 5.4.3 特种装备仿真交互模式改进 |
| 5.4.4 实验案例 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
四、用达朗伯原理求解碰撞问题（论文参考文献）
- [1]商用车队列行驶控制与节能机理研究[D]. 武建君. 吉林大学, 2021(01)
- [2]送风参数及堆码方式对岩心冷柜内热环境特性的影响[D]. 李杰. 天津商业大学, 2021(12)
- [3]8×8轮式装甲车油气弹簧悬架系统关键技术的研究[D]. 许婷. 青岛科技大学, 2021
- [4]冲击荷载下管翼缘柱格栅坝动力性能分析及试验研究[D]. 王赛龙. 兰州理工大学, 2021(01)
- [5]击打式松果采摘机器人设计与研究[D]. 张维昊. 东北林业大学, 2021(08)
- [6]典型含煤地层锚固孔钻进动力特性与地层信息识别研究[J]. 张幼振,张宁,刘璞,居培,何玢洁. 煤炭科学技术, 2021(02)
- [7]深水电动扭矩工具的研制与实验[D]. 金政翰. 天津理工大学, 2021(08)
- [8]混合隔震耗能结构基于Kanai-Tajimi谱的响应简明解析解[J]. 王善库,葛新广,李钢,赵立菊. 结构工程师, 2020(05)
- [9]特种装备全生命周期重要环节实时仿真关键技术研究[D]. 刘宇涵. 燕山大学, 2020(01)
- [10]基于流固耦合模型的电动二轮车驾驶人头部损伤研究[D]. 李艳. 哈尔滨工业大学, 2020