一、坦克悬挂系统参数的识别（论文文献综述）
石露[1]（2020）在《基于Unity3D跨平台坦克虚拟驾驶视景仿真系统的研究》文中研究说明目前广泛使用的基于底层图形接口Open-GL或Direct3D的可视化仿真系统效率低下,且各种作战仿真研究的首要目标是提高其环境的真实性。因此,本文针对当前坦克模拟训练系统在高逼真度、高效率、跨平台和强交互性等方面的不足,提出了基于跨平台开发引擎Unity3D坦克虚拟驾驶模拟系统的设计思想。采用插件集成开发的模式对视景系统进行设计并做仿真研究,完成了由视景仿真模块、实时天气特效管理模块、行为驱动仿真模块、仪表仿真模块和坦克作战仿真模块、控制界面等子模块所组成的坦克虚拟驾驶视景仿真系统,并讨论了各个子模块的设计功能和技术原理。首先,结合坦克驾驶信息融合的实际需求和国内外最新的信息融合动态,提出了改进的信息融合功能模型,同时建立了与之对应的战场态势感知系统评价体系,旨在将虚拟现实与态势感知结合起来,为未来坦克虚拟驾驶提供理论的方案设计。其次,以现代坦克主战场为背景及视景仿真系统的高逼真度要求,开展虚拟场景混合建模方法的研究,并在三维建模软件3ds Max下建立了坦克模型及三维场景相关模型。采用地形绘制技术构建了真实感较强且多样的坦克虚拟驾驶场景,通过获得高精度低面数的DEM（Digital Elevation Model,数字高程模型）构建真实地形。以往的模拟驾驶系统仅简单地对雨、雪、雾等自然景观进行仿真,并未结合实地环境。本系统设置了天气系统管理模块来动态控制雨、雪、雾的仿真特效,具有实时和交互的特性。通过调整系统粒子数量,实现不同强度的雨、雪、雾的特效渲染,同时从地理位置上对应现实城市,将预置的地理位置的真实气象数据实时返回,并将现实天气同步到虚拟场景中,用户可根据实时天气状况对虚拟场景中的天气特效做出动态调整,在一定程度上有助于坦克操纵时提前做出合适的预判。此外,在仿真软件Unity3D中,根据坦克车辆动力学模型和碰撞器的使用,设计了满足本系统要求的控制程序脚本,坦克可以实现多种场景下的驱动仿真,在虚拟环境中能够紧贴高低起伏的地面实时完成前进、倒车、制动、左右转弯、瞄准敌方目标开炮等行为。本文提出了基于X Dreamer状态机坦克虚拟驾驶控制方案,极大地减少了系统资源消耗。最后,通过采用NPC（Non-Player Character,非玩家角色）自动寻路算法进行智能感知,NPC坦克能够动态规划路径,进而锁定敌方目标,然后与用户操纵的坦克一起完成编队协同作战仿真。经测试验证,视景仿真系统运行后保持在101-372FPS（Frame Per Second,帧率）,本系统的各模块设计仿真效果均已较好实现,基本达到了视景仿真系统实时交互性和真实沉浸感的要求。
徐勇[2]（2020）在《面向设施农业的履带式智能施药车开发》文中提出当前,我国设施农业中的施药方式仍以手动施药、机动背负式施药等传统方式为主,其效率低下、适应性差,缺乏合适的温室篱架型作物施药装备,且常发生施药过程中作业人员中毒的现象。本课题在研究了国内外施药设施的基础上,以温室篱架型黄瓜为例,对其种植特点与生长特性进行了实地调研后,设计开发了一种履带式智能施药车,满足篱架型蔬菜施药作业的高效化、无人化和智能化的需求,同时为设施农业中智能化施药作业提供了技术和装备支撑。本文的主要研究工作和成果如下:（1）首先对温室的环境、篱架型黄瓜的种植特点及生长特性进行了调研。在此基础上,明确了智能施药车总体方案设计。根据行走机构的设计要求,设计了一种地隙高、通过性好的双电机驱动型履带式底盘。为满足温室篱架型蔬菜在不同生长期的施药作业需求,设计了一种双杆型立式可伸缩施药机构。（2）采用模块化设计思想对智能施药车控制系统的硬件进行了设计,形成了以Arduino Due为核心的控制系统硬件方案。基于施药车自主导航的需求,明确了运动控制硬件方案,对关键电气元件进行了选型设计;基于施药车智能施药的需求,提出了基于视觉识别的智能施药方案,研究了基于色调过滤算法对目标区域的识别,针对光照环境对识别效果的影响,分析了图像亮度调节值与光照强度之间的函数关系;基于农业设施对大数据分析的需求,构建了云监测系统的框架。（3）分析了履带式智能施药车运动状态,基于左、右驱动轮速度与车体位置偏差的关系,建立了车体运动模型;针对施药车自主导航路径跟踪控制问题,结合施药车运动学模型,提出了一种基于模糊PID算法的智能施药车运动控制策略;利用Matlab/Simulink建立了履带式施药车的控制系统仿真模型,仿真验证了算法的有效性。（4）基于Arduino开发环境对智能施药车控制系统软件进行了程序设计,为满足系统高效运行要求,采用了中断调度模式协调各任务单元;基于OneNET云平台开发了履带式智能施药车远程监测系统。（5）研制了履带式智能施药车样机,在扬州现代农业科技综合示范基地进行了实地测试。对样机分别展开了以常规PID控制和模糊PID控制下的直线行驶、转弯行驶试验,结果表明了本文设计的运动控制策略具备快速纠偏能力,能够保证车体运行时的稳定性和路径跟踪的有效性,结果还表明速度影响车体在行驶初期时的稳定性,以及为保证车体顺利过弯换行需要提前降速;对样机进行了不同行驶速度下的施药作业试验,结果表明行驶速度不高于0.6m/s时,施药效果满足特征要求;对系统进行了云端监测试验,能够成功将温室温度、光照以及智能施药车运行状态参数发送到OneNET云平台,达到了远程监测的效果。
金天贺[3]（2020）在《基于磁流变技术的高速列车半主动悬挂系统研究》文中研究表明针对高速列车运行速度提高后车辆振动加剧、轮轨磨耗后车辆易发生蛇行失稳、提速过程中车体横向共振等问题,开展基于磁流变（Magneto-rheological,MR）技术的高速列车半主动悬挂系统研究,旨在提高车辆的乘坐舒适性,从悬挂系统角度保证列车的行驶安全性和运行稳定性。磁流变液（Magneto-rheological fluid,MRF）是一种新型智能材料,基于MR技术设计新型半主动减振器结构,可以为高速列车装备具有可控参数性能的半主动悬挂系统,并达到与主动悬挂系统同等的减振效果,且具有结构简单、能耗小、响应快和安全性高等优点。但基于MR技术的高速列车半主动悬挂系统还存在很多亟待解决的科学问题,针对高速列车运行过程中遇到的失稳风险高、平稳性低等工程实际问题也存在很大的研究空白,一些理论和实际应用问题仍需要进一步解决。基于此,本文以降低高速列车振动、提高车辆运行稳定性为研究目的,采用理论分析、仿真计算和试验研究相结合的方法,研究了可控刚度或阻尼MR减振器设计、半主动悬挂系统与控制策略设计、试验测试与评估等内容。具体研究工作包括以下几个方面:1、高速列车可变刚度（Variable stiffness,VS）悬挂系统适应性研究。随着列车运行速度的提高,轨道激励频率逐渐增大,在某一运行速度时轨道激励频率等于车辆横向固有振动频率,导致车体发生横向共振现象,极大地威胁列车的运行安全性、降低车辆的乘坐舒适性。由于主要研究列车的横向动力学性能,为了更好地展现车体横向共振这一现象,故根据某型轨道列车参数、利用数值计算软件Matlab/Simulink有针对性地建立了包含VS-MR二系横向减振器的轨道车辆17自由度横向动力学经典模型,设计了避免车体横向共振的on-off开关控制策略,在车体发生横向共振时切换二系悬挂系统的横向刚度值,通过改变刚度来改变车体横向固有振动频率,从而实现避免车体横向共振的目的。结果表明采用VS二系横向悬挂系统可有效避免列车车体横向共振、大幅降低车辆横向振动传递率和车体振动加速度,与被动悬挂系统相比,车体的横向加速度、摇头加速度和侧滚加速度均方根（Root mean square,RMS）值分别降低40.41%、17.5%和42.75%。2、高速列车可变阻尼（Variable damping,VD）悬挂系统适应性研究。列车在高速运行的过程中,车辆振动幅值大幅增加、安全性和乘坐舒适性降低,且由于我国高速铁路线路具有曲线线路多变、线路跨距大等特点,列车在运行过程中也会遇到平稳性和稳定性降低的问题,基于此,开展了VD二系悬挂系统研究。为更加真实地模拟轨道车辆的运用状态,利用多体动力学软件Simpack建立了高速车辆46自由度动力学模型,并充分考虑车辆系统的多种非线性因素和实测轨道激励。仿真计算结果表明高速列车采用VD抗蛇行减振器和VD二系横向减振器来控制抗蛇行阻尼和二系横向阻尼参数的变化,使它们达到优良的组合阻尼参数,可明显提高车辆动力学性能,使得车体横向加速度、平稳性指标、脱轨系数、轮轨横向力和磨耗功率最值相对于标准阻尼参数分别降低16.4%、14.0%、17.2%、3.9%和85.4%,非线性临界速度达640 km/h。采用VD抗蛇行减振器,可使高速列车更好地适用于不同运用工况,使车辆始终保持较好的运行性能,明显提高车辆乘坐舒适性并保障运行安全性,车体摇头加速度、转向架横摆和摇头位移分别降低40.2%、29.0%和51.3%。针对在直线工况中随着车速增加应适当提高抗蛇行阻尼,而随着通过曲线半径减小应适当降低抗蛇行阻尼这一相互矛盾的问题,通过监控车辆动力学参数判断车辆运行工况,采用VD-MR抗蛇行减振器,并根据不同运行工况控制相应的阻尼力,可为解决该矛盾寻找新途径。3、高速列车可变刚度可变阻尼（Variable stiffness variable damping,VSVD）悬挂系统适应性研究。不同轮轨接触状态时车辆的动力学性能不同,抗蛇行减振器主要影响车辆的横向动力学性能和蛇行运动稳定性。普通油压减振器由于油压液泄漏、橡胶节点老化等因素会导致抗蛇行刚度和阻尼参数发生变化,且随着列车运行速度的大幅提高（尤其超过300 km/h后）,外部激扰频率会增加并接近或超过车辆/轨道系统固有频率,从而导致轮轨相互作用增强、列车整体或局部共振以及构架失稳等。因此,开展了VSVD抗蛇行减振器对轮轨磨耗的适应性研究,建立了基于MR技术的VSVD抗蛇行减振器动力学数学模型,通过动力学软件Simpack和Matlab/Simulink联合仿真,设计了可避免轮轨磨耗接触状态不良时构架蛇行失稳的模糊控制算法。结果表明通过控制抗蛇行减振器的刚度和阻尼参数可大幅改善磨耗轮轨接触不良时的车辆运行性能,保证构架不发生蛇行失稳,与安装被动悬挂系统的车辆相比,车体横向加速度和摇头加速度分别降低22.4%和25.5%,构架横向加速度和摇头加速度分别降低16.0%和65.6%,脱轨系数、轮轨横向力和轮对横向位移分别降低53.9%、40.8%和20.6%。4、高速列车可变刚度（VS）悬挂系统有效性试验研究。为验证高速列车安装可控刚度二系横向悬挂系统的有效性,首先,设计加工了一个1/8比例轨道车辆模型、设计加工了两个VS-MR减振器;然后设计了一个可用于该车辆模型的VS半主动悬挂系统并搭建了车辆振动测试平台;随后,基于on-off开关和短时傅里叶变换（Short-time Fourier transform,STFT）算法设计了避免车体横向共振的控制策略;最后,进行了试验研究和评估。试验结果表明,所设计的VS-MR减振器具有优良的刚度可控性,当线圈电流从0增加到0.8 A时,等效刚度系数增大了3.7倍,突破了一般MR减振器仅阻尼参数可控的瓶颈;所设计的VS半主动悬挂系统及其控制算法可有效避免车体横向共振,与被动悬挂系统相比,振动传递率大幅降低,尤其是在共振频率附近,在谐波激励和随机激励下的车体横向加速度RMS值降低幅度均超过了22%。5、高速列车多功能可变刚度可变阻尼（VSVD）半主动悬挂系统设计与试验评估。首先设计了VS-磁流变弹性体（Magneto-rheological elastomer,MRE）隔振器和VD-MR阻尼器;然后设计制造了一个高速列车VSVD半主动悬挂系统,该悬挂系统包括四个VS-MRE隔振器和两个VD-MR阻尼器;随后设计了多功能VSVD半主动悬挂系统的控制算法,包括基于on-off开关及STFT算法的VS控制器和基于天棚阻尼（Sky-hook）的VD控制器。试验测试结果表明,所设计的多功能VSVD半主动悬挂系统不仅可有效避免车体横向共振,而且可大幅降低车体横向振动加速度;在谐波振动激励作用时,与被动（开关关闭）悬挂相比,被动（开关打开）悬挂、VS悬挂、VD悬挂和多功能VSVD半主动悬挂的车体加速度RMS值分别降低了54.7%、41.6%、56.7%和68.8%;在较宽的振动频率范围内,多功能VSVD悬挂具有最佳的振动衰减能力和最小的振动传递率,可有效避免车体横向共振;在随机激励作用时,与被动（开关关闭）悬挂系统相比,VS悬挂、VD悬挂和多功能VSVD悬挂系统的车体加速度RMS值分别降低了31.3%、44.2%和55.7%。多功能VSVD半主动悬挂系统表现出了最佳的减振性能,且具备应用于实际高速列车悬挂系统的可拓展性以及较高的故障失效安全可靠性。
韩承冷[4]（2020）在《臂式扭转型电磁主动悬架理论与试验研究》文中指出无人地面车辆在监视侦察、清障扫雷、巡逻作战等方面的巨大优势,已经得到世界各国认可并成为争相研制的“热点”武器。然而现有的无人地面车辆依然沿用传统的悬架形式,车体结构与悬架工况要求不匹配,导致车辆无法兼顾机动性和通过性,因此急需开发出一款颠覆现有悬架系统理念的新型悬架,以支撑起未来小型智能无人车在越野条件的下高机动对抗性作战需求。本文基于这一需要独创性的研发了一款适用于高机动轮腿式智能载具的,具备阻尼、刚度和车身高度的主动实时调节功能的臂式扭转型电磁主动悬架（In-Arm Torsional Electromagnetic Active Suspension,ITEAS）系统,并对ITEAS系统展开理论与试验的相关研究。首先,文章详细介绍了ITEAS系统的结构设计与功能设计并基于ITEAS系统设计了高机动轮腿式智能载具的三维模型。根据系统结构特点,基于拉格朗日方程研究ITEAS系统的动力学模型,推导了振动状态下ITEAS系统的数学表达式;分析车身高度调节子系统能量与介质传递方式,建立车身高度升降时ITEAS系统的多体动力学模型,为系统的仿真模型与控制策略研究提供理论依据。其次,文章探明了ITEAS的三大核心子系统扭杆弹簧,叶片式减振器和车身高度调节系统工作机理。设计了具备高度调节功能的扭杆弹簧结构并计算扭转弹簧刚度,基于有限元软件ANSYS分析了扭杆弹簧工作状态下的变形程度并校核花键端接触疲劳强度满足许用强度要求,讨论并验证了该结构参数下扭杆弹性功能的可靠;设计了两腔式叶片减振器的结构与密封方式,基于AMESim建立了减振器的液压仿真模型并研究减振器阻尼的调节方式,探明了叶片减振器的使用合理性;基于Matlab建立了车身高度调节系统的仿真模型,基于运算结果讨论了高度调节系统的控制稳定性等问题,验证了纵臂控制系统的可控稳定性问题。再次,文章基于AMESim建立了ITEAS系统的物理学仿真模型,分别研究了系统的悬架特性、车身高度调节和主动位移控制策略;设计并制造了ITEAS系统的试验样机,基于三管路油泵设计了叶片减振器泵油回路和阀系结构,基于MTS台架设计了试验方法,分别对减振器阻尼特性及调节效果、悬架静刚度特性、车身高度调节功能和正弦路面激励下的ITEAS系统悬架特性进行台架试验,分析研究试验结果,验证了ITEAS系统设计方案的可行性。最后,本文将仿真结果与台架试验结果比对分析,验证理论模型与仿真模型的正确性,并分析验证了ITEAS系统悬架特性,车身高度调节和主动位移控制等主要功能的有效性。本文开展的相关研究,提出了一种新型的臂式类悬架系统并推导出了该系统的多体动力学模型,建立了该系统的仿真模型和主动位移控制策略并通过台架试验验证了动力学模型、仿真模型和控制策略的合理性,能够为后续对于臂式类悬架系统的控制策略研究以及基于ITEAS系统的载具动力学和协同控制研究提供有效的理论支持和参考,为其他臂式类悬架系统的研究提供方向引导。
贾祺祥[5]（2019）在《叶片式液压减振器流场分析及阻尼特性研究》文中研究指明本文针对当前我国履带式车辆悬挂系统叶片式液压减振器存在的问题,基于叶片式液压减振器的使用性能和可靠性的角度,运用弹性力学、工程流体力学、动态测试技术以及数值计算方法等相关知识,系统深入地对本文所选用的某型履带车叶片式液压减振器进行了理论分析、数值计算和试验研究。本文具体内容有:根据履带车肘内式油气悬挂及叶片式液压减振器的结构特点,分析并建立了肘内式油气悬挂的弹性模型,对肘内式油气悬挂受到外部激励时活塞杆运动过程进行了研究。在上述研究的基础上,采用理论与实验结合的方法,确定叶片式液压减振器在层流状态的流量模型,拟合模型的流量参数,得到叶片式液压减振器的阻尼力表达式。介绍了流体力学中的基本控制方程以及叶片式液压减振器内流场的状态方程,同时基于计算流体力学的湍流模拟状态方程对叶片式液压减振器的涡黏模型进行介绍和推导。结合有限元法,对叶片式液压减振器内部流场特性进行仿真分析。在此基础上,分析内部流场的瞬态特性,研究其压差、激励速度及其阻尼力之间的关系。从叶片式液压减振器安全性考虑,对安装在叶片旋转架中插装式安全阀进行瞬态流场仿真,得到其压力分布特性及其阀瓣的启闭特性。叶片式液压减振器进行试验研究。实验进一步分析了叶片式液压减振器阻尼力与激励速度的关系,并与理论和数值模拟结果进行对比,验证了瞬态流场仿真的准确性。
代健健,陈轶杰,毛明[6]（2019）在《履带车辆悬挂系统现状及趋势》文中认为为清晰了解履带车辆悬挂系统现状,立足于现有文献,分析了国内外在被动悬挂、半主动悬挂、主动悬挂及以惯容-弹簧-阻尼（ISD）悬挂和扭杆油气复合悬挂为代表的新型悬挂领域的研究及应用现状,重点分析了油气悬挂及新型悬挂的相关研究情况.研究表明:在履带车辆悬挂系统的理论及工程应用上,建议积极研究开发能够工程应用的主动、半主动悬挂,积极研究新型悬挂,提高悬挂可靠性,注重在基础理论研究、材料与工艺改善等方面的投入.
王明[7]（2019）在《磁流变技术在火炮行进间发射的应用研究》文中认为自行火炮在路面上机动行驶过程中,路面的随机激励和干扰将使火炮车体产生强迫振动,这种振动不仅会降低自行火炮行驶过程中的平顺性与稳定性,同时对火炮射击精度也将产生不利影响。针对这一问题,本文以某履带式自行火炮悬挂系统为研究对象,提出了一种基于磁流变阻尼器的自行火炮半主动悬挂系统,并为半主动悬挂设计了两种控制策略。本文首先对磁流变阻尼器进行了研究,针对磁流变阻尼器中存在的非线性问题以及滞环现象,在分析常用动力学模型优缺点的基础上,选择了磁流变阻尼器的正向模型并建立了一种磁流变神经网络逆模型,通过仿真对所建逆模型的有效性进行了验证。其次,建立了路面随机激励模型并分析了影响火炮行驶平顺性、稳定性以及射击精度的因素,确立了火炮悬挂系统的评价指标。通过对系统进行合理简化与假设,建立了半车八自由度被动悬挂模型和半车八自由度半主动悬挂模型,并分析了悬挂系统振动对火炮运动所造成的影响,建立了两者之间的关系表达式。之后,研究了模糊控制的思想及其原理,设计了基于模糊推理的变论域模糊控制器。在对天棚控制、地棚控制以及混合控制介绍的基础上,将其引入到火炮半车悬挂模型中设计了半主动悬挂混合控制器,并对混合控制器中存在的未知参数采用粒子群算法进行优化。最后,通过仿真和实验对所设计的控制策略进行验证,结果表明两种控制策略均能改善火炮车体的振动,提高火炮的平顺性和射击精度。
桑志国[8]（2017）在《双气室油气悬挂隔振特性研究》文中研究指明车辆操控稳定性和行驶平顺性是现代车辆的性能指标的重要组成部分,悬挂系统的设计优化是改善两指标的重要途径。“自适应悬挂”能够根据路面激励频率自动调节系统的刚度和阻尼参数,因此其自提出以来受到广泛关注。本研究基于自适应悬挂工作原理,以油气弹簧为基础,通过一定的串并联逻辑关系将弹性元件和阻尼元件进行连接,形成了双气室油气悬挂式的自适应悬挂。本文各章节将对其以及在其基础上提出的智能双气室油气悬挂的性能进行系统而深入的研究和讨论。具体研究内容包括:本文首先介绍了双气室油气悬挂的系统构成和工作原理,并基于气体多变方程和流体力学相关理论建立了其数学模型。通过两种完全不同的理论——非线性振动理论和分数阶微积分理论推导了等效阻尼和等效刚度的表达式,对比分析采用两种理论来描述双气室油气悬挂系统特性时的异同点,并利用台架试验验证了两种理论的有效性。利用角度基准测量技术对四种典型越野路面进行了不平度测量,对路面高程进行最小二乘拟合,得出了分段拟合曲线参数,得到四种典型路面的功率谱密度;基于遗传算法对传统被动悬挂和被动式双气室悬挂进行多目标优化,根据得到的Pareto最优解定性分析了两种悬挂的优劣。对比分析了基于四种典型越野路面多目标优化结果。分析并讨论了路面识别对于智能悬挂控制的作用,以及不同路面工况下控制策略所应当遵循的原则。提出了一种基于悬挂系统响应的路面识别分类方法,该方法采用小波分析理论和经验模态分解法对采集到的信号依次进行小波分解和平稳化处理,对得到的各个特征模态函数信号的进行幅域的特征统计,并基于改进的距离评估技术进行有效特征提取,结果识别不同路面之间差异的明显特征,并采用支持向量机分类器完成路面的识别分类。路面分类结果对后续的智能悬挂控制中各优化目标的权重的选择提供依据。提出了智能双气室油气悬挂的概念,并采用最优控制理论、基于高增益观测器的反演滑模控制和天棚刚度ON-OFF控制三种方法,利用李雅普诺夫方法推导各控制算法的控制力的控制律,分别对各种算法进行时域仿真,仿真结果表明悬挂性能得到有效改善。设计并搭建了四分之一车辆悬挂测试试验台,验证了天棚刚度ON-OFF控制算法的控制效果。
叶镭[9]（2015）在《多源干扰下的无人炮塔炮控系统研究》文中进行了进一步梳理无人炮塔武器系统作为装甲武器轻型化发展趋势的代表，它具备许多有人炮塔所不具有的优势。而无人炮塔系统火炮的旋转和俯仰均要依靠坦克炮控系统来实现。坦克炮控系统不仅能在一定的精度范围内稳定火炮，还具有良好的伺服控制性能。所以坦克炮控系统的控制性能直接决定着火炮的射击精度。本文以稳定无人炮塔系统的火炮和实现其对运动目标跟踪控制为目的，展开如下研究：首先，针对典型的无人炮塔系统结构，利用机器人建模方法建立了完整的数学模型，考虑了该系统方位和高低向之间的耦合项。同时，分析了实际情况中炮控系统受到的多源扰动。其次，分析了影响火炮稳定的主要扰动源之一，即车体的俯仰振动通过火炮耳轴牵引火炮振动。通过滤波白噪声法建立了随机路面模型，作为建立的主动悬挂模型的路面激励，并为主动悬挂系统设计了模糊控制器。接着，以车体的振动为火炮振动的输入量，建立了火炮运动学方程。然后，根据前面所建立的无人炮塔系统数学模型的局限性，提出了三轴稳定原理。运用坐标转换公式，将瞄准线在惯性空间中的指向转换到以炮塔为参考的坐标系上。最后，针对受多源干扰影响的无人炮塔复杂系统，提出了一种自抗扰解耦控制方法。该控制方法将无人炮塔系统解耦为方位向和高低向两个分系统。系统的耦合项和内外扰动作为总扰动被扩张状态观测器估计出来，然后在采样间隔被补偿掉。针对控制策略中提出的自抗扰控制，结合试凑法和时间尺度法整定出其参数。仿真实验中，在考虑火炮受车体振动影响的情况下，验证了设计的炮控系统能稳定住火炮。另外，分别考虑了火炮射击造成的瞬时扰动及参数摄动，通过与PID控制仿真对比，验证了自抗扰控制的有效性和鲁棒性。
李传才[10]（2013）在《履带式装甲车辆悬挂性能研究与仿真》文中进行了进一步梳理悬挂装置是履带式装甲车辆行走系统比较关键的组成部分，研究不同的外部激励和内部参数的变化对悬挂系统的影响，对其结构的改进和整体性能的提升具有重要意义。本文基于此，主要研究了履带式装甲车辆应用较多的油气悬挂和扭杆悬挂。以某型号履带装甲车辆的油气悬挂系统为参考，建立了油气悬挂的非线性数学模型，以不同车速、不同路面等级的激励作为输入变量，利用MATLAB进行仿真分析，得出了在不同的激励下悬挂油缸活塞杆的受力与位移和速度的关系。建立油气悬挂刚度和阻尼的数学模型，研究悬挂装置阻尼孔过流面积、油缸内径、蓄能器初始充气压强、体积等参数的变化和外界激励参数的变化对悬挂系统的阻尼力、阻尼刚度及刚度系数的影响。设计了油气悬挂新型可变阻尼器，可以在不改变现有油气悬挂布局的情况下，实现油气悬挂系统的半主动控制。还设计了油气悬挂电液伺服液压激振器，以便于试验悬挂系统的耐久性和可靠性。应用UG软件建立扭力轴的三维实体模型，并进行有限元网格划分及添加约束，使用源自美国航空航天局的NX Nastran解算器，分别加载平均载荷和冲击载荷，研究了在这两种情况下扭力轴的表层应力、位移变化，并且用切削平面剖开，得出了扭力轴内部的应力及端部位移变化的规律，内部应力及位移分布出现明显的分层现象。根据扭力轴常见缺陷形式，设置了点状圆孔缺陷、横向裂纹缺陷、纵向裂纹缺陷三种形式，用某型号履带装甲车辆三档碎石路面行驶获取的最大冲击载荷加载仿真，定性、定量的研究了缺陷处的应力集中现象。应用ANSYS WORKBENCH疲劳分析模块，分别基于应力寿命准则和最大切应变准则进行了扭力轴的高周期循环疲劳分析和低周期循环疲劳分析。经过仿真，研究了在这两种情况下的扭力轴的疲劳寿命和疲劳敏感性。
二、坦克悬挂系统参数的识别（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、坦克悬挂系统参数的识别（论文提纲范文）
（1）基于Unity3D跨平台坦克虚拟驾驶视景仿真系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题研究背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外发展现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 本文研究的主要内容和论文结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 视景仿真系统总体方案设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 视景仿真系统开发引擎Unity3D |
| 2.2.1 Unity3D作为视景仿真研发工具的优势 |
| 2.2.2 Unity3D的生命周期 |
| 2.3 视景仿真系统框架设计 |
| 2.3.1 三维模型框架 |
| 2.3.2 视景仿真系统总体结构 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 作战坦克驾驶网络化综合态势感知 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 态势感知与信息融合的关系 |
| 3.3 信息融合与资源管理 |
| 3.4 综合态势感知信息融合修正模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 视景仿真系统的环境开发 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 场景实体模型生成 |
| 4.2.1 3dsMax在虚拟现实中的应用 |
| 4.2.2 坦克模型建立与导出 |
| 4.3 地形建模 |
| 4.3.1 基于Unity3D的地形建模 |
| 4.3.2 Unity3D真实地形实现 |
| 4.4 虚拟场景构建 |
| 4.4.1 虚拟场景模型搭建 |
| 4.4.2 天空盒 |
| 4.4.3 虚拟驾驶光照处理 |
| 4.5 实时气象设置管理模块 |
| 4.5.1 实时获取天气信息 |
| 4.5.2 不同天气特效仿真 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 视景仿真系统坦克驾驶动态驱动开发 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 Unity3D环境下坦克行为控制 |
| 5.2.1 坦克控制基础 |
| 5.2.2 旋转炮塔 |
| 5.2.3 坦克虚拟驾驶动力学建模 |
| 5.2.4 虚拟驾驶中的车辆碰撞检测 |
| 5.2.5 Unity3D中坦克运动控制 |
| 5.3 基于X Dreamer坦克虚拟驾驶控制方案 |
| 5.3.1 X Dreamer中文脚本工具介绍 |
| 5.3.2 场景漫游 |
| 5.3.3 炮塔与炮管的控制 |
| 5.3.4 坦克驾驶行为控制 |
| 5.3.5 坦克车轮与履带动态仿真 |
| 5.3.6 坦克制动和左右转弯 |
| 5.4 坦克作战仿真模块 |
| 5.4.1 发射炮弹 |
| 5.4.2 Game Manager数据管理 |
| 5.4.3 摧毁敌人 |
| 5.4.4 NPC自动寻路算法 |
| 5.5 音效 |
| 5.5.1 马达音效 |
| 5.5.2 发射音效 |
| 5.5.3 爆炸音效 |
| 5.6 仪表仿真模块 |
| 5.7 图形用户界面设计 |
| 5.8 本章小结 |
| 第六章 坦克虚拟驾驶视景仿真系统实现 |
| 6.1 视景仿真系统模块设计实现 |
| 6.2 视景仿真系统测试及分析 |
| 6.2.1 测试目的 |
| 6.2.2 测试环境 |
| 6.2.3 试验过程 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（2）面向设施农业的履带式智能施药车开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态 |
| 1.2.1 国内外施药设施发展状况 |
| 1.2.2 国内外农用设施导航技术研究现状 |
| 1.2.3 农用设施路径跟踪控制算法研究现状 |
| 1.3 课题来源与主要研究内容 |
| 1.4 技术路线安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 温室智能施药车总体方案设计 |
| 2.1 施药环境分析 |
| 2.1.1 温室环境分析 |
| 2.1.2 温室黄瓜生长特性分析 |
| 2.2 履带式智能施药车功能要求及总体结构 |
| 2.3 履带式移动底盘结构设计 |
| 2.3.1 履带式移动底盘结构总体布局 |
| 2.3.2 履带设计 |
| 2.3.3 轮系设计 |
| 2.3.4 悬挂设计 |
| 2.3.5 传动系统设计 |
| 2.4 施药机构设计 |
| 2.5 履带式智能施药车样机模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 智能施药车控制系统硬件设计 |
| 3.1 智能施药车控制系统硬件总体方案设计 |
| 3.1.1 主控制器模块 |
| 3.2 运动控制系统硬件方案设计 |
| 3.2.1 磁导航模块 |
| 3.2.2 驱动模块设计 |
| 3.2.3 运动控制模式 |
| 3.3 智能施药系统硬件方案设计 |
| 3.3.1 施药控制器 |
| 3.3.2 视觉模块 |
| 3.3.3 供药装置设计 |
| 3.4 云监测系统硬件方案设计 |
| 3.4.1 云监测系统总体结构 |
| 3.4.2 云平台的选取 |
| 3.4.3 网络通信模块 |
| 3.5 安全报警模块设计 |
| 3.6 电源管理模块设计 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 智能施药车运动控制策略研究 |
| 4.1 智能施药车运动学模型建立 |
| 4.1.1 智能施药车运动状态分析 |
| 4.1.2 智能施药车运动模型 |
| 4.2 基于模糊PID算法的智能施药车运动控制研究 |
| 4.2.1 模糊PID控制原理 |
| 4.2.2 模糊PID控制器的数学模型 |
| 4.3 模糊PID控制器的设计 |
| 4.3.1 控制器的结构 |
| 4.3.2 计算量化因子 |
| 4.3.3 确定隶属度函数 |
| 4.3.4 设计模糊控制规则 |
| 4.3.5 清晰化处理 |
| 4.3.6 确定比例因子 |
| 4.4 模糊PID控制器仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 智能施药车控制系统软件设计 |
| 5.1 Arduino开发环境 |
| 5.2 控制系统的软件实现 |
| 5.3 运动控制系统的软件实现 |
| 5.3.1 导航控制程序设计 |
| 5.3.2 Modbus RTU通信程序设计 |
| 5.4 避障与报警系统程序设计 |
| 5.5 智能施药系统的软件实现 |
| 5.6 云监测系统的软件实现 |
| 5.6.1 终端设备接入云平台 |
| 5.6.2 终端通信程序设计 |
| 5.6.3 云平台监测界面开发 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 履带式智能施药车样机研制与试验分析 |
| 6.1 履带式智能施药车样机试制 |
| 6.2 履带式智能施药车行走试验 |
| 6.2.1 试验过程 |
| 6.2.2 试验结果与分析 |
| 6.3 履带式智能施药车施药作业试验 |
| 6.3.1 试验过程 |
| 6.3.2 试验结果与分析 |
| 6.4 履带式智能施药车云端监测试验 |
| 6.4.1 试验过程 |
| 6.4.2 试验结果与分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（3）基于磁流变技术的高速列车半主动悬挂系统研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 轨道车辆二系悬挂系统研究现状与发展趋势 |
| 1.2.1 被动悬挂系统 |
| 1.2.2 主动悬挂系统 |
| 1.2.3 半主动悬挂系统 |
| 1.3 基于磁流变技术的半主动悬挂系统研究现状与发展趋势 |
| 1.3.1 磁流变液 |
| 1.3.2 基于磁流变技术的半主动悬挂系统及其应用 |
| 1.4 本文研究目的和主要研究内容 |
| 2 高速列车可变刚度悬挂系统适应性研究 |
| 2.1 高速列车横向动力学模型 |
| 2.1.1 车体动力学方程 |
| 2.1.2 转向架动力学方程 |
| 2.1.3 轮对动力学方程 |
| 2.1.4 高速列车系统状态空间方程 |
| 2.2 轨道随机不平顺激励 |
| 2.2.1 方向不平顺 |
| 2.2.2 水平不平顺 |
| 2.2.3 轨道激励功率谱密度函数 |
| 2.3 高速列车可变刚度悬挂系统设计与仿真计算 |
| 2.3.1 可变刚度悬挂系统设计 |
| 2.3.2 振动传递率仿真计算结果 |
| 2.3.3 车体加速度计算结果 |
| 2.3.4 转向架和轮对加速度计算结果 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 高速列车悬挂系统刚度与阻尼变化对车辆动力学性能的适应性研究 |
| 3.1 高速列车多体动力学模型 |
| 3.1.1 车辆系统动力学模型 |
| 3.1.2 悬挂系统非线性 |
| 3.1.3 轮轨接触非线性 |
| 3.1.4 轨道不平顺参数 |
| 3.1.5 动力学性能评价指标 |
| 3.1.6 车辆动力学模型验证 |
| 3.2 高速列车可变阻尼二系悬挂系统适应性研究 |
| 3.2.1 可变阻尼抗蛇行减振器适应性分析 |
| 3.2.2 可变阻尼二系横向减振器适应性分析 |
| 3.2.3 可变阻尼抗蛇行减振器和二系横向减振器组合适应性分析 |
| 3.3 高速列车可变阻尼抗蛇行减振器对运行工况的适应性研究 |
| 3.3.1 列车运行速度变化的适应性研究 |
| 3.3.2 列车运行线路恶化的适应性研究 |
| 3.3.3 列车运行曲线变化的适应性研究 |
| 3.3.4 列车运行线路变化的适应性研究 |
| 3.3.5 可变阻尼抗蛇行减振器对运行工况的适应性进一步讨论 |
| 3.4 高速列车可变刚度可变阻尼悬挂对轮轨磨耗的适应性研究 |
| 3.4.1 磁流变阻尼器力学模型 |
| 3.4.2 可变刚度可变阻尼磁流变抗蛇行减振器力学模型 |
| 3.4.3 可变刚度可变阻尼抗蛇行减振器对车辆动力学性能的影响 |
| 3.4.4 可变刚度可变阻尼半主动悬挂系统设计与仿真计算结果 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 高速列车可变刚度悬挂系统有效性试验研究 |
| 4.1 高速列车可变刚度悬挂系统与振动测试平台的设计与搭建 |
| 4.1.1 可变刚度悬挂系统的结构设计与工作原理 |
| 4.1.2 车辆振动测试平台的设计与工作原理 |
| 4.2 可变刚度磁流变减振器的设计和性能测试 |
| 4.2.1 可变刚度磁流变减振器的结构和工作原理 |
| 4.2.2 可变刚度磁流变减振器的磁场仿真计算 |
| 4.2.3 可变刚度磁流变减振器动态性能测试 |
| 4.3 高速列车可变刚度悬挂系统设计与性能评估 |
| 4.3.1 可变刚度悬挂系统控制策略设计 |
| 4.3.2 高速列车可变刚度悬挂系统的测试结果与评估 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 高速列车多功能可变刚度可变阻尼半主动悬挂系统设计与试验评估 |
| 5.1 高速列车可变刚度可变阻尼悬挂系统的结构设计和工作原理 |
| 5.2 可变刚度磁流变弹性体隔振器的设计和性能测试 |
| 5.2.1 可变刚度磁流变弹性体隔振器的结构和工作原理 |
| 5.2.2 可变刚度磁流变弹性体隔振器的磁场仿真与性能计算 |
| 5.2.3 可变刚度磁流变弹性体隔振器的加工与性能测试 |
| 5.3 可变阻尼磁流变阻尼器的设计和性能测试 |
| 5.3.1 可变阻尼磁流变阻尼器的结构和工作原理 |
| 5.3.2 可变阻尼磁流变阻尼器的磁场仿真与性能计算 |
| 5.3.3 可变阻尼磁流变阻尼器性能测试 |
| 5.4 高速列车多功能可变刚度可变阻尼悬挂系统的试验测试与分析 |
| 5.4.1 高速列车模型及半主动悬挂系统的振动测试平台 |
| 5.4.2 高速列车可变刚度可变阻尼悬挂系统控制算法的设计 |
| 5.4.3 高速列车可变刚度可变阻尼悬挂系统的试验测试与评估 |
| 5.4.4 高速列车可变刚度可变阻尼悬挂可拓展性和故障安全性讨论 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 A |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（4）臂式扭转型电磁主动悬架理论与试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 扭杆弹簧 |
| 1.4 叶片减振器 |
| 1.5 车身高度调节 |
| 1.6 本文组织结构及研究内容 |
| 第2章 ITEAS系统结构设计与数学模型 |
| 2.1 ITEAS结构 |
| 2.1.1 ITEAS系统结构设计 |
| 2.1.2 ITEAS系统功能原理 |
| 2.1.3 高机动轮腿式智能载具 |
| 2.2 ITEAS系统的数学模型 |
| 2.2.1 动力学方程研究方法 |
| 2.2.2 悬架系统动力学模型 |
| 2.2.3 高度调节动力学模型 |
| 2.3 小结 |
| 第3章 ITEAS系统核心零部件研究 |
| 3.1 扭杆弹簧 |
| 3.1.1 扭杆弹簧悬架特点 |
| 3.1.2 扭转刚度的理论计算 |
| 3.1.3 扭杆弹簧结构强度分析 |
| 3.1.4 花键端接触强度分析 |
| 3.1.5 扭转刚度的确定 |
| 3.2 叶片减振器 |
| 3.2.1 减振器结构与密封设计 |
| 3.2.2 叶片减振器液压模型 |
| 3.2.3 液压模型仿真与分析 |
| 3.3 车身高度调节系统 |
| 3.3.1 直流电机调速特性 |
| 3.3.2 电机负载模型 |
| 3.4 小结 |
| 第4章 ITEAS系统仿真研究 |
| 4.1 悬架特性研究 |
| 4.1.1 ITEAS系统悬架特性评价指标 |
| 4.1.2 ITEAS系统悬架特性仿真 |
| 4.2 车身高度调节研究 |
| 4.2.1 高度调节悬架 |
| 4.2.2 ITEAS系统高度调节模型 |
| 4.3 位移控制研究 |
| 4.3.1 悬架的主动位移控制 |
| 4.3.2 ITEAS系统控制策略 |
| 4.4 小结 |
| 第5章 ITEAS系统台架试验 |
| 5.1 叶片减振器油路设计 |
| 5.2 台架试验 |
| 5.3 小结 |
| 第6章 结论 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 |
（5）叶片式液压减振器流场分析及阻尼特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 叶片式液压减振器研究现状 |
| 1.2.1 叶片式液压减振器的国外研究现状 |
| 1.2.2 叶片式液压减振器的国内研究现状 |
| 1.3 本文的研究目的及其意义 |
| 1.3.1 本文的研究目的 |
| 1.3.2 本文的研究意义 |
| 1.4 本文的研究内容及章节结构 |
| 第2章 肘内式悬挂及叶片式液压减振器数学模型研究 |
| 2.1 履带车肘内式油气悬挂结构介绍 |
| 2.2 肘内式油气悬挂弹性特性建模 |
| 2.3 叶片式液压减振器数学模型推导及阻尼力计算 |
| 2.4 叶片式液压减振器阻尼特性解析式推导 |
| 2.4.1 基于层流状态的平行平板间的缝隙流量解析式 |
| 2.4.2 基于层流状态的环形缝隙流量解析式 |
| 2.4.3 基于层流状态的阻尼力状态解析式 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 叶片式液压减振器流场模型理论基础建立 |
| 3.1 流体力学基本控制方程建立 |
| 3.1.1 质量守恒定律 |
| 3.1.2 动量守恒定律 |
| 3.1.3 能量守恒方程 |
| 3.1.4 能量守恒方程 |
| 3.2 流体流动状态建立 |
| 3.3 湍流模拟状态建立 |
| 3.4 涡黏模型建立机理 |
| 3.5 本章总结 |
| 第4章 叶片式液压减振器流场特性分析 |
| 4.1 叶片式液压减振器实体模型创建 |
| 4.2 叶片减振器内流场网格划分 |
| 4.3 动网格技术在叶片减振器中的应用 |
| 4.3.1 基于UDF的动网格模型计算 |
| 4.3.2 弹簧光顺法 |
| 4.3.3 扩散光顺法 |
| 4.3.4 局部重构法 |
| 4.4 叶片减振器仿真计算设置 |
| 4.4.1 UDF定义叶片旋转架运动 |
| 4.4.2 扩散光顺方法设置 |
| 4.4.3 网格重构设置 |
| 4.4.4 湍流模型计算 |
| 4.5 叶片减振器迭代计算 |
| 4.6 叶片减振器流场计算后处理 |
| 4.7 叶片式液压减振器内插装式安全阀流场分析 |
| 4.7.1 安全阀位置及原理介绍 |
| 4.7.2 安全阀三维模型及网格划分 |
| 4.7.3 动网格模型建立 |
| 4.7.4 湍流模型选择 |
| 4.7.5 边界条件及初始条件确定 |
| 4.7.6 插装式安全阀流场迭代计算 |
| 4.7.7 插装式安全阀压力仿真分析 |
| 4.7.8 插装式安全阀阀瓣启闭特性及作用力分析 |
| 4.8 本章总结 |
| 第5章 叶片式液压减振器阻尼特性试验测试 |
| 5.1 叶片式液压减振器试验概述 |
| 5.2 叶片式液压减振器试验台测量装置结构组成 |
| 5.3 基于LABVIEW的数据采集系统 |
| 5.4 叶片式液压减振器台架试验台实验过程 |
| 5.5 叶片式液压减振器试验结果数据处理 |
| 5.5.1 叶片式液压减振器示功图 |
| 5.5.2 叶片减振器连接臂端激励位移与速度的提取 |
| 5.5.3 减振器连接臂端输出阻尼力的提取 |
| 5.5.4 减振器连接臂阻尼力的实验与仿真对比图 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（6）履带车辆悬挂系统现状及趋势（论文提纲范文）
| 1 被动悬挂 |
| 1.1 扭杆悬挂 |
| 1.2 油气悬挂 |
| 1.3 混合悬挂 |
| 2 主动、半主动悬挂 |
| 2.1 主动悬挂 |
| 2.2 半主动悬挂 |
| 3 新型悬挂 |
| 3.1 ISD悬挂 |
| 3.2 扭杆油气复合悬挂 |
| 4 结束语 |
（7）磁流变技术在火炮行进间发射的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景与研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 履带式自行火炮悬挂系统研究现状 |
| 1.2.2 磁流变阻尼器应用于车辆悬挂系统研究现状 |
| 1.2.3 半主动悬挂控制方法研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 2 磁流变阻尼器的仿真研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 磁流变液及其流变机理分析 |
| 2.2.1 磁流变液的组成 |
| 2.2.2 磁流变效应及其流变机理分析 |
| 2.3 磁流变阻尼器的工作模式 |
| 2.4 磁流变阻尼器的正向模型 |
| 2.4.1 磁流变阻尼器的常用数学模型 |
| 2.4.2 磁流变阻尼器的变换现象模型 |
| 2.5 磁流变阻尼器的逆向模型 |
| 2.5.1 神经网络建模原理 |
| 2.5.2 神经网络模型的数据采集 |
| 2.5.3 基于思维进化算法的神经网络建模与优化 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 履带式自行火炮悬挂系统动力学模型 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 随机路面模型的建立 |
| 3.2.1 路面不平度空间功率谱 |
| 3.2.2 频率谱密度函数从空间到时间的转换 |
| 3.2.3 路面仿真模型及仿真曲线 |
| 3.3 悬挂系统评价指标 |
| 3.4 履带式自行火炮悬挂系统振动模型的建立 |
| 3.4.1 悬挂系统模型的假定条件与前提假设 |
| 3.4.2 履带式自行火炮被动悬挂系统动力学模型 |
| 3.4.3 基于磁流变阻尼器的半主动悬挂系统动力学模型 |
| 3.5 悬挂系统振动引起的火炮运动分析 |
| 3.5.1 火炮与车体之间的关联 |
| 3.5.2 火炮与车体之间的运动学方程 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 履带式自行火炮半主动悬挂控制策略研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 模糊控制策略 |
| 4.3 变论域模糊控制 |
| 4.3.1 变论域模糊控制伸缩因子 |
| 4.3.2 基于模糊控制的变论域模糊控制器设计 |
| 4.3.3 模糊控制隶属度的确定 |
| 4.3.4 模糊规则的建立 |
| 4.3.5 解模糊处理 |
| 4.4 半主动悬挂混合控制策略 |
| 4.4.1 天棚阻尼控制 |
| 4.4.2 地棚阻尼控制 |
| 4.4.3 混合控制 |
| 4.5 粒子群算法 |
| 4.5.1 粒子群算法的概述 |
| 4.5.2 粒子群算法的内容 |
| 4.6 基于粒子群算法的天棚地棚混合控制器设计 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 履带式自行火炮半主动悬挂控制系统仿真研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 履带式自行火炮悬架模型 |
| 5.2.1 被动悬架模型 |
| 5.2.2 变论域模糊控制半主动悬架模型 |
| 5.2.3 粒子群优化的混合控制半主动悬架模型 |
| 5.3 两种控制策略对火炮减振效果的对比 |
| 5.4 两种控制策略对火炮射击精度的影响 |
| 5.5 磁流变神经网络逆模型的有效性检验 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 实验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 实验平台介绍 |
| 6.3 实验平台软硬件部分 |
| 6.3.1 实验平台硬件部分 |
| 6.3.2 实验平台软件部分 |
| 6.4 实验结果分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（8）双气室油气悬挂隔振特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 悬挂的发展与现状 |
| 1.2.1 悬挂的组成 |
| 1.2.2 悬挂的分类 |
| 1.3 油气弹簧的研究与发展现状 |
| 1.3.1 国内外油气弹簧应用现状 |
| 1.3.2 油气悬挂技术现状 |
| 1.4 非线性振动分析理论 |
| 1.4.1 谐波平衡法 |
| 1.4.2 平均法 |
| 1.4.3 增量谐波法 |
| 1.4.4 Volterra级数法 |
| 1.5 智能悬挂控制理论 |
| 1.5.1 传统控制算法 |
| 1.5.2 现代控制算法 |
| 1.5.3 状态观测 |
| 1.6 本文主要研究内容 |
| 第二章 双气室油气悬挂特性分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 双气室油气弹簧结构介绍 |
| 2.3 双气室油气弹簧建模 |
| 2.3.1 副阻尼器建模 |
| 2.3.2 主阻尼器模型建模 |
| 2.3.3 蓄能器弹性力建模 |
| 2.4 基于非线性振动理论的刚度阻尼特性分析 |
| 2.4.1 谐波平衡法 |
| 2.4.2 双气室油气悬挂模型简化 |
| 2.4.3 求解等效刚度和等效阻尼 |
| 2.4.4 等效刚度和等效阻尼特性分析 |
| 2.5 基于分数阶微积分理论的刚度阻尼特性分析 |
| 2.5.1 分数阶Zener模型 |
| 2.5.2 分数阶微积分定义 |
| 2.5.3 基于分数阶微积分的建模 |
| 2.5.4 等效刚度和等效阻尼特性分析 |
| 2.6 实验验证 |
| 2.6.1 实验准备 |
| 2.6.2 实验结果 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 双气室油气悬挂多目标优化 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 路面不平度采集及模型建立 |
| 3.2.1 路面不平度采集 |
| 3.2.2 路面功率谱密度函数拟合 |
| 3.3 悬挂多目标优化算法 |
| 3.3.1 多目标优化问题的解 |
| 3.3.2 悬挂多目标优化目标选取 |
| 3.3.3 智能优化算法 |
| 3.4 被动悬挂与双气室油气悬挂的多目标优化 |
| 3.4.1 被动悬挂多目标优化 |
| 3.4.2 双气室油气悬挂多目标优化 |
| 3.5 基于四种典型路面的双气室油气悬挂多目标优化 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于悬架动态响应的路面识别分类 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于悬架动态响应的路面分类识别及分类 |
| 4.3 悬挂响应信号分解及特性提取 |
| 4.3.1 小波分析 |
| 4.3.2 经验模态分解法 |
| 4.3.3 定义统计特征及有效特征选取 |
| 4.4 基于支持向量机分类器的路面识别 |
| 4.4.1 支持向量机 |
| 4.4.2 分类器训练及测试 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 基于双气室油气悬挂的主动控制研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统可观性和可控性 |
| 5.2.1 系统可观测性 |
| 5.2.2 系统可控性 |
| 5.3 基于双气室油气悬挂的刚度ON-OFF主动控制 |
| 5.3.1 改进天棚阻尼控制 |
| 5.3.2 天棚刚度ON-OFF控制 |
| 5.4 基于双气室油气悬挂的现代控制算法研究 |
| 5.4.1 双气室油气悬挂等效模型 |
| 5.4.2 约束最优控制模式 |
| 5.4.3 基于观测器的滑模控制 |
| 5.5 三种控制算法的悬挂性能仿真分析 |
| 5.5.1 时域仿真分析 |
| 5.5.2 不同类型智能悬挂比较 |
| 5.6 小结 |
| 第六章 四分之一车辆悬挂性能实验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 四分之一车辆悬挂性能实验平台 |
| 6.2.1 测控平台 |
| 6.2.2 四分之一车辆实验台 |
| 6.2.3 传感器布置方案 |
| 6.3智能双气室油气悬挂性能实验 |
| 6.3.1 系统参数识别 |
| 6.3.2 实验结果 |
| 6.4 小结 |
| 总结 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 致谢 |
（9）多源干扰下的无人炮塔炮控系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 无人炮塔技术 |
| 1.2.1 无人炮塔分类 |
| 1.2.2 无人炮塔研制发展情况 |
| 1.3 坦克火控系统与炮控系统简介 |
| 1.3.1 坦克火控系统概述 |
| 1.3.2 坦克炮控系统概述 |
| 1.4 本文主要研究工作和章节安排 |
| 第2章 无人炮塔-火炮系统动力学模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统结构简介 |
| 2.3 数学模型建立 |
| 2.4 多源扰动分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 坦克-火炮系统行驶间的振动问题研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 路面不平度模型 |
| 3.2.1 路面不平度理论 |
| 3.2.2 路面随机不平度时域模型的建立 |
| 3.3 坦克车体振动模型建立 |
| 3.3.1 基本假设条件 |
| 3.3.2 主动悬挂系统模型建立 |
| 3.4 车体振动引起的火炮运动分析 |
| 3.5 主动悬挂系统控制策略 |
| 3.6 仿真及分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 三轴稳定问题 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 三轴稳定原理 |
| 4.3 陀螺机构及坐标系建立 |
| 4.4 坐标变换公式 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 无人炮塔炮控系统自抗扰控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 自抗扰控制技术 |
| 5.2.1 自抗扰控制技术的核心思想 |
| 5.2.2 自抗扰控制技术的提出 |
| 5.2.3 自抗扰控制器的组成 |
| 5.3 无人炮塔炮控系统自抗扰控制 |
| 5.4 ADRC参数整定 |
| 5.4.1 试凑法 |
| 5.4.2 遗传算法优化法 |
| 5.4.3 时间尺度法 |
| 5.4.4 带宽法 |
| 5.5 仿真结果和分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 研究工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论与研究成果清单 |
| 致谢 |
（10）履带式装甲车辆悬挂性能研究与仿真（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 军用履带悬挂系统概述 |
| 1.2.1 悬挂装置的类型介绍 |
| 1.2.2 油气悬挂装置介绍及优缺点 |
| 1.2.3 扭杆悬挂装置介绍及优缺点 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 油气悬挂国内外研究现状 |
| 1.3.2 扭杆悬挂国内外研究现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 2 油气悬挂系统的数学模型建立与仿真 |
| 2.1 概述 |
| 2.2 油气悬挂的简单介绍 |
| 2.3 建立油气悬挂的数学模型 |
| 2.3.1 油气悬挂的工作原理 |
| 2.3.2 油气悬挂数学模型的建立 |
| 2.4 油气悬挂的仿真 |
| 2.4.1 油气悬挂 MATLAB 仿真参数及外界激励参数的选取 |
| 2.4.2 油气悬挂活塞杆位移/速度-输出力仿真图形 |
| 2.5 小结 |
| 3 油气悬挂刚度阻尼特性分析及可变阻尼器和激振器设计 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 油气悬挂系统的刚度特性分析研究 |
| 3.2.1 外界振幅对刚度的影响 |
| 3.2.2 蓄能器充气压强、体积、悬挂质量及油缸内径对刚度的影响 |
| 3.3 油气悬挂的阻尼特性研究 |
| 3.3.1 油气悬挂的结构参数对阻尼特性的影响 |
| 3.3.2 油气悬挂仿真的外界激励参数与阻尼特性的关系 |
| 3.4 油气悬挂新型可变阻尼器的设计 |
| 3.5 油气悬挂电液伺服液压激振器的组成和原理设计 |
| 3.6 小结 |
| 4 扭杆悬挂装置参数设计及扭力轴的强扭处理 |
| 4.1 扭杆悬挂装置的类型和参数计算 |
| 4.1.1 扭杆悬挂装置的类型 |
| 4.1.2 扭杆悬挂的主要参数计算 |
| 4.2 扭力轴的结构设计、材料 |
| 4.3 扭力轴加工工艺特点 |
| 4.4 扭力轴强扭预应力处理 |
| 4.4.1 扭力轴的加载特性及应力分布 |
| 4.4.2 扭力轴强扭处理的工艺 |
| 4.5 小结 |
| 5 扭力轴有限元研究 |
| 5.1 有限元方法及 NX Nastran 软件介绍 |
| 5.2 扭力轴三维模型的建立及有限元分析 |
| 5.2.1 建立扭力轴三维模型 |
| 5.2.2 扭力轴有限元网格划分及载荷加载 |
| 5.2.3 扭力轴扭转有限元计算结果分析 |
| 5.3 轴颈带缺陷的扭力轴有限元分析 |
| 5.3.1 缺陷参数的确定 |
| 5.3.2 加载及仿真结果 |
| 5.4 扭力轴的疲劳寿命分析研究 |
| 5.4.1 疲劳分析概述 |
| 5.4.2 疲劳寿命分析常用准则及操作流程 |
| 5.4.3 扭力轴的高周期循环和低周期循环疲劳仿真 |
| 5.5 小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 本论文总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文所取得的研究成果 |
| 致谢 |
四、坦克悬挂系统参数的识别（论文参考文献）
- [1]基于Unity3D跨平台坦克虚拟驾驶视景仿真系统的研究[D]. 石露. 西安电子科技大学, 2020(05)
- [2]面向设施农业的履带式智能施药车开发[D]. 徐勇. 扬州大学, 2020
- [3]基于磁流变技术的高速列车半主动悬挂系统研究[D]. 金天贺. 北京交通大学, 2020(03)
- [4]臂式扭转型电磁主动悬架理论与试验研究[D]. 韩承冷. 武汉理工大学, 2020(08)
- [5]叶片式液压减振器流场分析及阻尼特性研究[D]. 贾祺祥. 燕山大学, 2019
- [6]履带车辆悬挂系统现状及趋势[J]. 代健健,陈轶杰,毛明. 车辆与动力技术, 2019(01)
- [7]磁流变技术在火炮行进间发射的应用研究[D]. 王明. 南京理工大学, 2019(06)
- [8]双气室油气悬挂隔振特性研究[D]. 桑志国. 北京理工大学, 2017(03)
- [9]多源干扰下的无人炮塔炮控系统研究[D]. 叶镭. 北京理工大学, 2015(07)
- [10]履带式装甲车辆悬挂性能研究与仿真[D]. 李传才. 中北大学, 2013(10)