一、电位器转动噪音的实验分析（论文文献综述）
王凤祥[1]（2021）在《越障式履带机器人系统设计与研究》文中指出随着人类社会的发展进步,移动机器人技术备受各国关注,并且伴随着科学技术不断提高,机器人技术在融入包括人工智能、生物仿真技术等在内的多学科门类后,俨然成为科学研究的前沿,应用前景广泛。本文通过查阅国内外相关文献,设计了一款能够在在野外复杂环境下正常行进的越障式履带机器人系统。该机器人系统的设计初衷是能够通过搭载实验室研制的测试设备在野外环境进行动态测试等试验工作。根据履带机器人系统设计目的,制定了相关技术指标,并且以系统搭载的TMS320F28335型数字信号处理器作为控制系统基础,规划了系统硬件、软件整体设计方案。本文内容的主要安排如下:根据履带机器人系统的硬件设计方案,将履带机器人系统划分为电源及调理模块、履带底盘模块、DSP控制模块、六自由度机械臂模块、摄像头模块、升降台模块、蓝牙遥控模块等。并且分别完成各模块的机械结构设计、硬件实物搭建以及电气原理控制。针对履带机器人系统装载的两台YS11/22型24V无刷直流中置电机,进行了控制原理介绍与转动模型分析,以便更好地设计电机控制程序,实现转速的精准控制。同时针对六自由度机械臂模块进行了基于D-H模型的正、逆运动学分析,并且通过分析解算机械臂各关节的空间坐标,实现对机械臂的控制与抓取物品的实验。根据履带机器人系统的软件,完成系统主程序以及控制各模块子的程序的设计与编译,其中包括履带底盘模块电机控制子程序设计、机械臂模块六路子舵机控制程序设计、升降台模块升降控制子程序设计以及摄像头模块控制子程序设计等。完成系统硬件搭建、软件及子程序的开发与调试后,对履带机器人系统进行了全面的实验测试与性能分析,其中包括履带底盘测试、机械臂抓取测试、升降台承重测试等。并且通过测试结果表明,机器人系统满足预期设计要求。最后对论文完成过程中遇到的问题进行总结,并据此引出对问题的思考以及对解决这些问题有帮助的研究方向的探讨。
许万友[2]（2021）在《汽车驾驶模拟器数据采集系统的设计》文中进行了进一步梳理当今时代,汽车作为人民生产和生活的常用交通工具,是人民生活中不可或缺的部分,为人民生活带来了不可忽视的便捷,但随之而来的道路交通安全问题却令政府倍感压力。汽车驾驶模拟器的出现,有效缓解这种状况。汽车驾驶模拟器是对实车性能的模拟仿真,让体验者有实车操作感。该模拟器加强行车操作训练和安全培训,是一种经济价值高、安全系数高、可节约大量资源的设备。如何真实模拟汽车在行进中的状态,实时采集各种车辆参数就变的十分重要。为了完成对行车过程状态及相关参数的采集,并且保证这些数据的采集要具有实时性、精确性、可靠性,需要设计一个汽车驾驶模拟器的数据采集系统,这具有重要应用价值。汽车驾驶模拟器的数据采集系统是由传感器、上位机、硬件接口电路和控制代码所构成。数据采集系统是采集驾驶人员的相关驾驶动作,并且将这些信号通过转换、调理等处理,最后将其传送至计算机,作为计算机计算的最初数据,从而对车辆运动性能进行分析和评估。本文根据汽车驾驶模拟器的多通道数据采集特点,分析数据采集系统的功能要求,设计了一款基于STM32F103ZET6芯片为微处理器的采集系统。该系统实现了对档位状态、油门状态、离合器状态、手刹状态、脚刹状态、雨刷状态、车灯状态、车锁状态以及方向盘状态的采集,通过通讯协议与上位机进行通信,完成采集数据的传输。本文主要工作内容为:一、对需要采集的驾驶操作信号进行分类,并确定其相关采集方法。二、根据不同采集信号,设计不同的传感器以及相应采集装置的机械结构,最后设计各传感器电路原理图并制作电路板。三、采集系统硬件电路设计。根据数据采集系统功能,微处理器选择STM32F103ZET6芯片。完成方向盘状态、油门状态、离合器状态、手刹状态、脚刹状态、雨刷状态、车灯状态、车锁状态、档位状态等采集模块电路设计。完成电源系统电路、复位控制电路、系统时钟电路、通讯协议接口电路、下载接口电路等外围电路设计。根据各模块电路原理图,制作电路板。四、采集系统软件结构设计。选用C语言编写采集模块程序、串口通讯程序,采用C#语言编写上位机程序,完成对应功能设置。五、将采集到的操作数据进行串口调试,并经过上位机验证。实验结果表明:该数据采集系统采集速度快、精度高、实时性高,达到预期数据采集效果,能够让操作人员体验实车操作。
徐亚玲[3]（2020）在《面向青少年科技教育的模块化机器人研究》文中认为教育机器人是一种融合了机械、自动化、电气、电子和计算机等多学科的教学工具,可以实现复杂多样的教学任务,其主要目的是培养青少年的科技兴趣和创新能力。随着国家在中小学生课堂中对教育机器人技术的不断普及,研制出一种成本较低、扩展性和开放性较好的面向青少年科技教育的机器人就显得尤为重要。因此,本文结合人工智能的相关技术,研制出了一种多功能的面向青少年的教育机器人及其控制系统。首先,详细分析了国内外面向教育的机器人研究现状、功能特点和存在的不足,确定了教育机器人的模块化构成方案,完成了教育机器人控制系统的软、硬件方案设计。并根据教学需求确定了教育机器人要实现的具体功能,主要包括避障功能、循迹功能、语音控制功能以及表情识别功能。其次,对教育机器人关键技术进行了研究,分析比较确定了最佳的控制方案。完成了超声波避障模块、循迹运行模块、语音控制模块和表情识别模块等的设计,并完成了核心控制器Raspberry Pi扩展版的设计与制作。设计了教学实验模块接口和功能扩展接口。该模块化教育机器人具有功能多、适合学生编程实践和扩展功能强的优点,适用于青少年的机器人科技教育。第三,构建了教育机器人的车型基本结构,在此基础上设计了教育机器人控制平台,该平台是一种由上位机层、下位机层和扩展层相结合的三层控制平台。完成了教育机器人的软件系统设计,包括超声波避障、循迹控制、语音控制、表情识别以及人机交互等软件。基于TCP通信技术设计了良好的人机交互界面,实现了教育机器人的各项控制功能和表情识别功能,提高了教育机器人的交互性和可操作性。最后,演示了教学实验功能和扩展功能示例。对教育机器人的各项功能进行了实验和分析,其中超声波避障实验中要注意探测距离不能小于5cm,否则会达到超声波传感器的探测盲区;循迹控制实验中机器人的完成率可达到80%;语音控制中语音识别的正确率可达到88%以上;表情识别实验中正确率可达到68%以上,发现各项功能的实验结果均可以达到预期的效果,验证了模块化教育机器人设计的合理性和可行性。
刘翔宇[4]（2019）在《内燃发动机工况信号模拟装置的设计与实现》文中研究表明内燃发动机作为一种重要的机械动力装置被广泛应用于汽车,随着汽车电子技术的进步,内燃发动机的电控技术水平不断得到提升,发动机的效率、燃油经济性、环保性等特性得到了大幅度提高。通常在内燃发动机电喷控制的研发过程中需要现场做大量控制算法验证实验及其性能测试实验,为方便验证测试和降低实验成本,本文提出一种能够模拟内燃发动机各工况信号的模拟装置的研究与开发,以供发动机电控制系统做模拟验证实验之用。本文首先对内燃发动机及其电控系统的基本原理予以介绍,对发动机各种不同功能的传感器信号进行分析,特别对关乎内燃发动机点火和判缸信号所需要的曲轴和凸轮位置传感器信号进行详细分析。由于采用的发动机曲轴、凸轮轴传感器种类不同（霍尔和电磁）和汽缸数不同,所获得的曲轴与凸轮轴信号存在差异,重点分析了曲轴与凸轮轴两种信号之间存在的同步对应关系,由此提出了内燃发动机工况信号模拟装置的总体架构。发动机工况信号模拟装置选用NXP公司的MC9S08DZ60微处理器芯片为主控核心,根据功能需要围绕主控芯片设计系统外围电路模块。根据发动机电控信号的重要性及信号类型对装置模拟信号进行划分,包括曲轴位置传感器信号、凸轮位置传感器信号、模拟量信号、点火开关信号。然后基于Code Warrior软件编辑环境展开针对MC9S08DZ60微处理器的控制软件开发,重点模拟产生了不同气缸数发动机的两种不同形式的曲轴凸轮轴位置传感器信号,发动机转速变化可通过主控芯片采集专门控制转速信号的旋钮电位器来实现,通过上位机监控界面可以实时标定需要输出的各种不同模拟量信号。为了便于用户对模拟装置输出信号进行实时监控,本系统对各输出信号进行了反馈检测,以供上位机显示。另外为模拟本系统与发动机电控单元ECU之间的信息互联,专门设计了CAN通信接口。最后对所设计的发动机信号模拟装置作了各功能测试。首先作了不同气缸数发动机在不同转速情况下的曲轴凸轮轴信号的输出测试;接下来为验证模拟量信号的调节输出功能进行了信号模拟装置与上位机之间通信测试,通过上位机界面可以标定各模拟量信号的输出,反馈检测的结果与标定值之间的误差满足技术要求;最后完成了模拟装置与发动机ECU之间的通信测试。本系统测试结果表明所设计的发动机信号模拟装置能够产生预想的发动机状态信号,通信功能也得到了验证,该系统为内燃机电喷控制系统开发和研制提供了方便。
杨士威[5]（2020）在《机械盘形部件自动静平衡测试技术研究》文中指出根据干泵扇叶转子、飞机螺旋桨等机械盘型部件的几何特点,研制了一种盘类部件单面自动静平衡测试系统,用于检测机械盘形部件不平衡量大小和位置。系统通过轴承卸荷单自由度多位置测量方式,应用扭矩传感器检测出不平衡力矩的电压信号,由信号处理与采集模块传送到上位机,上位机软件进行处理计算,显示不平衡量测试结果。再应用自动去重装置对其进行去重平衡。本课题的主要研究内容如下:1.对静平衡的理论知识和测试原理进行研究,与电控旋转装置和电控保护装置相结合设计出新型的机械测试结构,并应用三维制图软件UG和二维制图软件CAXA进行静平衡检测机械系统的建模和设计。2.对测试系统信号采集处理模块进行设计,实现信号的拾取、锁相放大、滤波、和采集等。将微弱的力矩模拟信号转换为数字信号传送给上位机进行计算。对电控旋转装置和电控保护装置的驱动控制电路进行设计,实现上位机对机械系统的保护与控制。3.上位机软件部分的设计,对数字信号进行计算与处理,获得不平衡量的大小和位置并进行显示。对系统中所需要的功能界面进行设计,使之达到人机交互的作用。对去重方案进行设计,实现自动去重的效果。4.针对各部分的功能进行相应的试验分析,通过分析结果再对系统进行进一步的完善和改进,使各部分达到使用的要求。最终是测试系统达高稳定性、高精度、可行性。根据最终的实验结果分析,该检测系统精度高、稳定性好。可对干泵转子及机械盘形部件的静平衡检测起到很大的作用。
聂磊[6]（2019）在《无人机电动舵机系统设计与控制技术研究》文中研究指明近年来,随着科学的发展和社会的进步,无人机技术取得了飞速的发展,其中小型长航时无人机以其多用途、长航时的特点,在军用和民用领域都具有广泛的应用需求。电动舵机作为控制系统的重要执行部件,其性能优劣对整个系统起着至关重要的作用,直接影响着无人机飞控系统的控制性能和无人机的安全性能。为满足小型长航时无人机对电动舵机的使用需求,本文开展了小型长航时无人机电动舵机的研究工作,具体研究将从总体方案设计、结构设计、控制算法设计以及控制器设计四个方面展开。总体方案设计方面,确定了以无刷直流电机作为电动舵机的动力来源,以行星齿轮减速器作为传动机构,以电位器作为位置反馈装置的设计方案。该方案兼顾了负载转矩和转速要求,提升了电动舵机的工作效率;确定了以STM32作为主控芯片,以IR2136s+MOSFET全桥电路作为驱动电路的硬件设计方案,降低了电路设计的复杂程度,提升了电路的可靠性。结构设计方面,针对行星齿轮减速器输出轴与同轴式电位器不易连接的问题,本文提出了一种将空心轴电位器直接套接在行星齿轮减速器输出轴上的新型设计形式。该设计形式省去了联轴器,在空间上更为紧凑,有利于电动舵机的密封性设计,保障了减速器输出轴与电位器输入端的同轴度,提升了电动舵机控制的准确性。控制算法设计方面,本文首先采用经典PID控制对电动舵机系统进行控制,从时域和频域的角度对控制性能进行了分析,其控制效果可以满足本课题使用需求。为了进一步提高系统的响应速度和控制精度,本文提出了基于指数趋近律的滑模变结构控制策略,对趋近滑模面的过程进行了优化。通过对两种控制策略进行仿真对比分析,证明该控制策略能够保证系统具有快速的响应特性,同时提升了滑动模态到达过程的动态品质。控制器设计方面,设计了包括主控电路、驱动电路、电源电路、采样电路以及串口通信电路等在内的硬件电路。从设计的可靠性出发,选用功率驱动器件时留有一定的余量;针对驱动电路易过流的问题,设计了过流保护电路,保证整个硬件电路能够安全可靠工作。基于设计的硬件电路完成了嵌入式系统的软件设计,实现了对无刷电动舵机的可靠控制。基于以上设计,研制了小型长航时无人机电动舵机的试验样机,对系统的基本控制性能进行了测试,验证了设计的正确性。
王博[7]（2019）在《岩体加固用岩孔侧壁钻孔机器人的设计及研究》文中进行了进一步梳理本课题来源于国家自然科学基金重大科研仪器研制项目:深部巷道/隧道动力灾害物理模拟试验系统。模拟试验是在相似材料研制配比的基础上,对地质模型进行加载、开挖、支护到岩爆的全过程进行相似模拟。对进一步揭示深部巷道/隧道岩爆等动力灾害的形成机制和规律具有重要意义和价值。本课题所设计研究的岩孔侧壁钻孔机器人是模拟试验系统中为支护提供锚杆安装孔的主要设备,对岩体加固起到关键作用。本文首先介绍了国内外工程应用的锚杆钻机的研究现状,通过对比国内外锚杆钻机的驱动形式和操作方式,结合模拟试验系统的要求,进行了岩孔侧壁钻孔机器人的结构设计,主要对各关节进给定位机构、支撑机构进行设计以及根据结构特点进行驱动电机的选型计算。其次,在简化结构后对岩孔侧壁钻孔机器人进行了正、逆运动学分析,得出了执行器末端的可达工作空间,验证了钻头的运动过程满足技术要求,在钻孔过程中,进给量和钻削速度的选取关系到钻孔过程的稳定,故对径向进给电机和钻头电机转速匹配关系进行了理论推导;对薄壁圆柱壳主轴进行静力学分析,验证进给至不同位置时主轴的变形情况;在钻孔过程中,钻头和主轴会受到不断变化的力,为了避免发生共振,采用基于Love壳体理论的传递矩阵法对主轴的固有特性进行分析,并利用Ansys Workbench进行验证;对轴向行走采用的长跨距丝杠和钻头进行模态分析及临界转速计算,以避免共振,并提出了改进方法。然后,对钻孔机器人的控制系统进行了总体方案设计并对控制器、传感器、人机交互界面及通信方式等硬件进行选型。针对不同的电机进行了无刷直流电机调速控制、步进电机的开环和闭环控制,同时完成PLC的程序编写,在传统PID算法的基础上,采用了模糊PID算法并进行了Matlab Simulink仿真分析;分析了进给过程中定位误差产生的原因和解决方案;利用MCGS组态软件,对上位机控制系统进行设计。最后,本文对岩孔侧壁钻孔机器人样机进行了现场实验,进给过程实验验证了钻孔机器人的定位精度满足使用要求;稳定性实验和钻孔功能实验证明按照转速匹配关系进行钻孔,钻孔过程稳定且主轴振幅较小未发生共振,孔径和孔深满足技术要求;三个实验共同证明岩孔侧壁钻孔机器人可以按照要求在指定位置精确定位并平稳完成钻孔。
李镇[8]（2018）在《仿生机器人的头眼协调运动控制系统研究》文中研究表明随着仿生技术在机器人制造领域中的广泛应用,视觉和听觉的结合使用让仿生机器人更具人性化和智能化。本文所研究的仿生机器人的头眼协调运动控制系统包括运动控制系统、听觉系统和视觉系统三个子系统,通过在仿生机器人上安装工业相机和麦克风阵列来模仿生物的双眼和耳朵,使其可以通过视觉和听觉来获取说话人脸的位置。根据灵长类生物头部和眼部的结构与运动特点,设计了各个关节的协调运动控制策略。以上特性让本系统更具仿生效果。在对运动控制系统的研究过程中,根据仿生头眼协调运动装置的结构和各个关节的转动特点建立系统坐标系数学模型,并将两个工业相机作为执行机构的末端,进行了正运动学分析和逆运动学分析。听觉系统和视觉系统获取说话人脸的空间位置之后,运动控制系统根据运动学分析结果应用头眼协调运动控制策略实现双眼对动态人脸的实时跟踪;在对听觉系统的研究过程中,采用AD7606模块对麦克风阵列输出的四路信号实现数据同步采集,应用广义互相关时延估计算法和声源三维坐标求解方法计算出说话人脸的粗略位置。对科大讯飞提供的软件开发包进行了集成,说话人可通过语音控制系统的运行状态;在对视觉系统的研究过程中,采用了以opencv为基础的Haar+Adaboost人脸检测算法和压缩感知视觉跟踪算法来实现对说话人脸位置的实时检测与追踪。将跟踪结果与外参数实时标定的双目三维测量算法相结合,计算出说话人脸中心点的精确位置。实验结果表明,运动控制系统的头眼协调运动控制策略能够实现双眼对动态人脸的实时追踪,并能够将人脸维持在相机所识别的视频画面中。本系统将视觉和听觉相结合来感知外界信息,采用了将机器人运动学与生物仿生学相结合的头眼协调运动控制策略,扩大了机器人的感知范围,提高了机器人的运动灵活度。在此基础上加入了语音交互系统,提高了系统的人机交互特性,使得本文所研究的仿生机器人的头眼协调运动控制系统具有较好的实际应用价值。
周国齐[9]（2018）在《针对潜器动力定位的仿生鱼尾推进控制实现研究》文中研究指明针对水下潜器的动力定位方式,传统的螺旋桨式推进器存在着诸多不足,而鱼类的游动方式具有速度快、机动性好、高效率和低噪声等优点,因此新型的仿生鱼尾推进技术成为目前研究的热点方向。本文对仿生鱼尾推进技术的大量研究文献进行了分析总结,对仿生鱼尾推进系统的推进原理和原型样机的总体设计和实现进行了研究。本文研究的具体内容如下:首先,以鲹科类鱼尾推进模式为研究对象,对鱼尾的摆动进行抽象简化,对其运动过程进行分析,建立其运动学模型,对尾部运动轨迹进行仿真,应用流体力学等理论对尾部运动进行动力学分析,计算出了仿生鱼尾摆动产生的总推力,随后对尾部推进力进行了仿真。其次,对仿生鱼尾推进的方案以及传动机构进行设计,对尾部推进舵机进行选型分析,对新月形尾鳍的形状进行拟合,建立数学模型,并对仿生鱼尾推进系统原型样机进行了组装和密封处理。再次,根据仿生鱼尾推进的运动功能需求,设计了基于STM32单片机的硬件控制系统,其中包括:主控制模块,电源供电模块,姿态解算模块,舵机驱动模块和通讯模块。进行了下位机嵌入式控制软件的开发,完成了运动控制程序的编写和调试,实现了仿生鱼尾推进原型样机的前进、转弯等运动功能。最后,在Matlab软件环境下,对仿生鱼尾推进有影响的几个重要参数进行了仿真,得出参数的最优设置范围。对仿生鱼尾推进样机直线巡游、转弯运动和掉头运动进行了水下实验,完成了仿生鱼尾推进控制系统实现基本动作的验证,为后续仿生鱼尾推进的动力定位的研究和设计,提供了参考依据。
路遥[10]（2018）在《光纤成缆机恒张力放线控制系统研制》文中研究指明光纤经过一系列工序可以加工成光缆。光纤成缆过程中,光纤放线单元的张力波动影响整个生产线的效率和产品质量,因此恒张力控制成为行业的迫切需求。基于以上工程背景,本文对光纤放线单元中的张力控制技术展开研究和讨论。本文主要内容包括:（1）光纤放线张力控制系统机构设计。首先对光纤张力模型进行建模和受力分析,得出可以通过控制电机转速来控制张力的控制机理。然后通过分析比较,选择适合本文的“浮动辊+光电编码器”的组合完成张力的检测与反馈。最后完成机构的方案设计,包括收放线、张力检测和张力反馈三个子机构,分别给出整体和各子机构的三维模型图。（2）光纤放线运动控制系统方案设计和实现。HMI作为上位机,完成张力值和速度值设置、用户管理、报警等功能;PLC作为下位机,完成运算、处理反馈等功能。在硬件方面完成电气控制系统设计;软件方面完成人机界面HMI组态设计、PLC程序设计和基于LabView的光纤放线张力监控系统软件设计。（3）光纤放线系统算法研究。对PID控制和模糊控制算法进行研究,设计光纤放线系统PID控制器,对PID控制结果进行实验分析。设计光纤放线模糊控制器,仿真结果表明模糊控制控制效果好,具有响应快、超调量低等优点。（4）完成光纤放线张力运动控制系统电气控制系统和试验台的实物搭建,对运动控制系统进行初步实验调试。总结本文所做工作,分析目前存在的不足,提出后面的发展方向。
二、电位器转动噪音的实验分析（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、电位器转动噪音的实验分析（论文提纲范文）
（1）越障式履带机器人系统设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 履带机器人技术国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 研究内容及章节安排 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 履带机器人系统设计方案 |
| 2.1 越障式履带机器人功能要求 |
| 2.2 机器人硬件结构设计方案 |
| 2.3 机器人软件结构设计方案 |
| 2.3.1 系统软件开发环境介绍 |
| 2.3.2 软件结构框架的搭建与设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 履带机器人系统硬件结构设计 |
| 3.1 电源及调理模块设计 |
| 3.2 DSP控制模块 |
| 3.2.1 TMS320F28335 型数字信号处理器介绍 |
| 3.2.2 主控芯片 |
| 3.3 履带底盘模块设计 |
| 3.3.1 底盘主梁结构设计 |
| 3.3.2 底盘承重减震结构设计 |
| 3.3.3 底盘动力传输结构设计 |
| 3.3.4 前轮及张紧结构设计 |
| 3.4 双电机结构及驱动控制电路设计 |
| 3.4.1 无刷直流电机概念及工作原理 |
| 3.4.2 无刷直流电机转动模型 |
| 3.4.3 无刷直流电机驱动及控制电路 |
| 3.5 六自由度机械臂模块设计 |
| 3.5.1 机械臂模块机械结构设计 |
| 3.5.2 机械臂模块执行机构设计 |
| 3.5.3 机械臂模块基于D-H模型的运动学分析 |
| 3.6 摄像头模块设计 |
| 3.7 剪叉式升降台模块设计 |
| 3.7.1 升降台模块机械结构设计 |
| 3.7.2 升降台模块动力装置设计 |
| 3.7.3 升降台模块电机驱动电路设计 |
| 3.8 PS2 蓝牙遥控模块设计 |
| 3.8.1 遥控手柄工作原理 |
| 3.8.2 遥控手柄按键资源分配 |
| 3.9 本章小结 |
| 4 履带机器人系统软件及模块子程序设计 |
| 4.1 机器人系统主程序设计 |
| 4.2 履带底盘模块双电机控制子程序设计 |
| 4.2.1 蓝牙遥控模块与DSP控制器通信建立 |
| 4.2.2 遥控手柄对底盘模块转向控制子程序设计 |
| 4.2.3 遥控手柄对底盘模块速度控制子程序设计 |
| 4.3 机械臂模块六路舵机控制子程序设计 |
| 4.3.1 遥控手柄对舵机控制子程序设计 |
| 4.3.2 上位机软件对舵机的控制方式 |
| 4.4 升降台模块升降子程序设计 |
| 4.5 摄像头模块控制子程序设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 履带机器人系统实验测试 |
| 5.1 履带底盘性能实验测试 |
| 5.1.1 履带底盘前进后退实验测试 |
| 5.1.2 履带底盘转向性能实验测试 |
| 5.1.3 履带底盘爬坡性能测试 |
| 5.1.4 履带底盘越障性能测试 |
| 5.2 机械臂抓取能力测试 |
| 5.3 升降台载重能力测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 本文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 附件1 |
| 附件2 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的论文及科研成果 |
| 致谢 |
（2）汽车驾驶模拟器数据采集系统的设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景与意义 |
| 1.1.1 论文研究背景 |
| 1.1.2 论文研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 汽车驾驶模拟器国内外研究现状 |
| 1.2.2 数据采集系统国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究内容及结构布置 |
| 1.3.1 论文研究内容 |
| 1.3.2 论文结构布置 |
| 第二章 数据信号分类与采集 |
| 2.1 驾驶模拟设备的选择 |
| 2.2 数据采集原理介绍 |
| 2.3 操作信号分类 |
| 2.4 传感器的选择 |
| 2.4.1 霍尔传感器 |
| 2.4.2 电位器传感器 |
| 2.5 采集信号调理 |
| 2.6 操作信号采集 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 数据采集系统硬件电路设计 |
| 3.1 数据采集系统功能要求 |
| 3.2 采集模块电路设计 |
| 3.2.1 开关量信号采集电路设计 |
| 3.2.2 模拟量信号采集电路设计 |
| 3.3 数据采集系统外围电路设计 |
| 3.3.1 微处理器选择 |
| 3.3.2 电源系统设计 |
| 3.3.3 系统时钟电路 |
| 3.3.4 通讯协议接口电路设计 |
| 3.3.5 复位控制电路设计 |
| 3.3.6 JTAG下载接口电路 |
| 3.4 系统硬件电路抗干扰方法 |
| 3.5 电路板制作 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 数据采集系统软件结构设计 |
| 4.1 软件系统主程序流程 |
| 4.2 软件设计语言的选择 |
| 4.3 开关量采集程序设计 |
| 4.4 模拟量采集程序设计 |
| 4.5 串口通讯程序设计 |
| 4.6 上位机界面设计 |
| 4.7 软件抗干扰设计 |
| 4.8 本章小结 |
| 第五章 调试与验证 |
| 5.1 串口调试 |
| 5.2 上位机调试 |
| 5.3 上位机调试结果图 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望与不足 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 |
（3）面向青少年科技教育的模块化机器人研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 教育机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 教育机器人功能研究现状 |
| 1.4 论文研究的主要内容 |
| 2 系统方案设计及关键技术研究 |
| 2.1 教育机器人模块化方案设计 |
| 2.1.1 模块化思想的应用 |
| 2.1.2 模块化划分的方法 |
| 2.1.3 模块化方案设计 |
| 2.2 控制系统总体方案设计 |
| 2.2.1 硬件系统设计方案 |
| 2.2.2 软件系统设计方案 |
| 2.3 关键技术研究 |
| 2.3.1 超声波传感技术 |
| 2.3.2 循迹控制技术 |
| 2.3.3 语音识别技术 |
| 2.3.4 表情识别技术 |
| 3 教育机器人控制系统硬件设计 |
| 3.1 基础结构的设计与实现 |
| 3.2 控制系统硬件电路开发 |
| 3.2.1 核心控制模块设计 |
| 3.2.2 电机驱动模块设计 |
| 3.2.3 超声波避障模块设计 |
| 3.2.4 循迹模块 |
| 3.2.5 电源模块设计 |
| 3.3 人机交互系统硬件设计 |
| 3.3.1 图像采集与显示系统 |
| 3.3.2 语音控制系统 |
| 4 教育机器人控制系统软件设计 |
| 4.1 树莓派软件操作系统 |
| 4.2 驱动电机控制软件设计 |
| 4.2.1 驱动电机转速控制方式 |
| 4.2.2 电机驱动软件设计 |
| 4.3 超声波避障软件设计 |
| 4.4 循迹控制软件设计 |
| 4.5 语音识别系统软件设计 |
| 4.6 表情识别系统软件设计 |
| 4.7 交互界面的设计和实现 |
| 4.7.1 TCP通信模型的设计 |
| 4.7.2 交互界面的实现过程 |
| 5 教学模块接口设计与实验分析 |
| 5.1 教学模块接口设计 |
| 5.2 教学实验和功能扩展示例 |
| 5.3 系统实验与结果分析 |
| 5.3.1 超声波避障实验 |
| 5.3.2 红外循迹实验 |
| 5.3.3 语音控制实验 |
| 5.3.4 表情识别实验 |
| 6 结论 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（4）内燃发动机工况信号模拟装置的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 课题国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究和发展现状 |
| 1.2.2 国内研究和发展现状 |
| 1.3 课题主要研究内容 |
| 1.4 论文章节安排 |
| 本章小结 |
| 第二章 内燃发动机电控系统的概述 |
| 2.1 内燃发动机的工作原理 |
| 2.1.1 汽油发动机的工作原理 |
| 2.1.2 柴油发动机的工作原理 |
| 2.2 内燃发动机电喷控制系统 |
| 2.3 内燃发动机电子控制单元 |
| 2.4 内燃发动机的传感器 |
| 2.4.1 频率量信号传感器 |
| 2.4.2 模拟量信号传感器 |
| 2.4.3 开关量信号传感器 |
| 2.5 内燃发动机电控执行器 |
| 2.5.1 点火装置 |
| 2.5.2 喷油器 |
| 2.6 曲轴与凸轮轴信号的对应相位关系 |
| 本章小结 |
| 第三章 内燃发动机工况信号模拟装置总体结构 |
| 3.1 信号模拟装置的系统设计 |
| 3.1.1 系统的技术和功能需求分析 |
| 3.1.2 系统的结构组成和设计思想 |
| 3.2 信号模拟装置硬件架构设计 |
| 3.3 信号模拟装置软件架构设计 |
| 本章小结 |
| 第四章 内燃发动机工况信号模拟装置硬件电路设计 |
| 4.1 主控芯片基本电路 |
| 4.1.1 主控芯片的选择 |
| 4.1.2 主控芯片最小系统 |
| 4.2 电源电路和点火开关 |
| 4.3 霍尔式曲轴/凸轮信号硬件电路设计 |
| 4.3.1 霍尔式曲轴/凸轮信号输出电路 |
| 4.3.2 霍尔式曲轴/凸轮信号调节及反馈测量电路 |
| 4.4 磁电式曲轴/凸轮信号硬件电路设计 |
| 4.4.1 磁电式曲轴/凸轮信号输出电路 |
| 4.4.2 磁电式曲轴/凸轮信号调节及反馈测量电路 |
| 4.5 模拟量工况信号硬件电路设计 |
| 4.5.1 模拟量工况信号输出电路 |
| 4.5.2 模拟量工况信号反馈检测电路 |
| 4.6 通讯接口硬件电路设计 |
| 4.6.1 串口通信模块设计 |
| 4.6.2 CAN通信模块设计 |
| 本章小结 |
| 第五章 内燃发动机工况信号模拟装置软件设计 |
| 5.1 开发环境介绍 |
| 5.2 主程序设计 |
| 5.2.1 主控芯片初始化 |
| 5.2.2 系统时钟设置 |
| 5.2.3 脉宽调制模块 |
| 5.3 曲轴/凸轮轴位置传感器模拟信号程序设计 |
| 5.3.1 曲轴位置传感器模拟信号程序设计 |
| 5.3.2 凸轮位置传感器模拟信号程序设计 |
| 5.4 模拟量信号输出控制程序设计 |
| 5.5 模拟量信号采集程序设计 |
| 5.6 通信软件设计 |
| 5.6.1 SPI通信模块设计 |
| 5.6.2 CAN通信模块设计 |
| 5.7 上位机界面程序设计 |
| 本章小结 |
| 第六章 信号模拟装置的测试 |
| 6.1 系统硬件电路测试 |
| 6.2 工况模拟信号的输出测试 |
| 6.2.1 曲轴/凸轮信号的输出测试 |
| 6.2.2 模拟量信号的标定输出测试 |
| 6.3 系统通信测试 |
| 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 |
| 致谢 |
（5）机械盘形部件自动静平衡测试技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 静平衡测试系统的研究背景 |
| 1.2 国内外技术发展及研究现状 |
| 1.3 静平衡测试系统的基本组成 |
| 1.4 课题研究的基本内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 机械盘型部件自动静平衡检测原理及方法 |
| 2.1 机械盘型部件静平衡测试方法的提出 |
| 2.2 机械盘型部件自动静平衡测试系统的测试原理 |
| 2.3 偏转力矩的检测方法 |
| 2.4 不平衡量的求解过程 |
| 2.5 机械盘型部件自动静平衡测试系统的误差分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 静平衡测试系统机械结构设计 |
| 3.1 静平衡测试系统的技术要求 |
| 3.2 静平衡测试系统的总体结构设计 |
| 3.3 主要零部件设计 |
| 3.3.1 支撑架的设计 |
| 3.3.2 摆架设计 |
| 3.3.3 测试平台和工装设计 |
| 3.3.4 传感器支架和连接板的设计 |
| 3.3.5 轴承的选择 |
| 3.3.6 联轴器的选择 |
| 3.3.7 电控旋转装置的选用 |
| 3.3.8 电控保护装置的选用 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 静平衡测试系统的数据采集与驱动控制模块设计 |
| 4.1 数据处理与采集模块的总体设计 |
| 4.2 传感器的选取 |
| 4.2.1 传感器的选择 |
| 4.2.2 扭矩传感器的工作原理 |
| 4.3 振荡电路设计 |
| 4.4 放大电路设计 |
| 4.5 带通滤波电路的设计 |
| 4.6 锁相放大器的设计 |
| 4.7 移相器的设计 |
| 4.8 A/D转换与数字采集 |
| 4.8.1 A/D转换 |
| 4.8.2 数字采集卡的选用 |
| 4.8.3 数字采集卡的使用 |
| 4.9 驱动控制模块的设计 |
| 4.9.1 电控保护装置控制电路的设计 |
| 4.9.2 电控旋转装置驱动控制设计 |
| 4.10 本章小结 |
| 第5章 静平衡测试系统软件设计 |
| 5.1 系统软件界面设计 |
| 5.2 用户登陆界面 |
| 5.3 主测量界面 |
| 5.4 系统标定界面 |
| 5.5 系统寻零保护界面 |
| 5.6 旋转装置控制界面 |
| 5.7 钻床自动去重方案和去重界面的设计 |
| 5.7.1 被测件去重孔的分布设计 |
| 5.7.2 去重流程设计 |
| 5.7.3 去重工装设计及装夹方案 |
| 5.7.4 数控钻床和去重旋转装置选择及要求 |
| 5.7.5 去重界面的设计 |
| 5.8 数据库的建立 |
| 5.9 本章小结 |
| 第六章 静平衡测试系统的实验及结果分析 |
| 6.1 信号处理电路实验 |
| 6.2 采集卡采集实验 |
| 6.3 保护装置控制实验 |
| 6.4 旋转装置控制实验 |
| 6.5 静平衡测试系统综合实验 |
| 6.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 |
| 致谢 |
（6）无人机电动舵机系统设计与控制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究背景及意义 |
| 1.3 无刷电动舵机研究现状及分析 |
| 1.3.1 电动舵机发展历史 |
| 1.3.2 结构设计研究现状及分析 |
| 1.3.3 电机驱动控制研究现状及分析 |
| 1.3.4 控制算法策略研究现状及分析 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 无刷电动舵机总体设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 电动舵机的技术指标 |
| 2.3 电动舵机总体方案设计 |
| 2.3.1 电动舵机的组成 |
| 2.3.2 总体方案设计 |
| 2.4 电动舵机选型计算 |
| 2.4.1 电动舵机初步选型 |
| 2.4.2 电动舵机技术指标核算 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 无刷电动舵机建模 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 无刷直流电机的结构 |
| 3.3 无刷直流电机的换相原理 |
| 3.4 无刷直流电机PWM调速原理 |
| 3.5 电动舵机数学建模 |
| 3.5.1 无刷直流电机的数学模型 |
| 3.5.2 电机驱动器及减速器数学模型 |
| 3.5.3 电动舵机整体数学模型 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 无刷电动舵机控制技术研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 电动舵机PID控制的实现 |
| 4.2.1 PID控制的基本原理 |
| 4.2.2 PID控制仿真的参数整定 |
| 4.2.3 PID控制系统仿真分析 |
| 4.3 电动舵机滑模变结构控制的实现 |
| 4.3.1 滑模变结构控制的基本原理 |
| 4.3.2 滑模变结构控制系统设计 |
| 4.3.3 滑模变结构控制仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 无刷电动舵机控制器设计及原理样机测试 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 电动舵机的硬件设计 |
| 5.2.1 主控电路设计 |
| 5.2.2 功率驱动电路设计 |
| 5.2.3 电源电路设计 |
| 5.2.4 采样电路设计 |
| 5.2.5 串口通信电路设计 |
| 5.2.6 霍尔信号检测电路设计 |
| 5.3 电动舵机的软件设计 |
| 5.3.1 软件设计开发环境及软件总体设计 |
| 5.3.2 软件主程序设计 |
| 5.3.3 串口通信中断子程序设计 |
| 5.3.4 霍尔换相子程序设计 |
| 5.3.5 AD采样子程序设计 |
| 5.4 电动舵机原理样机测试 |
| 5.4.1 电路板焊装调试 |
| 5.4.2 原理样机搭建及测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）岩体加固用岩孔侧壁钻孔机器人的设计及研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 破岩方式的发展历程 |
| 1.3 锚杆钻机的分类及特点 |
| 1.4 国内外锚杆钻机研究现状 |
| 1.4.1 国外锚杆钻机研究现状 |
| 1.4.2 国内锚杆钻机研究现状 |
| 1.5 论文主要研究内容 |
| 第2章 岩孔侧壁钻孔机器人总体设计 |
| 2.1 岩孔侧壁钻孔机器人工况分析 |
| 2.1.1 岩孔侧壁钻孔机器人技术指标 |
| 2.1.2 岩孔侧壁钻孔机器人工况 |
| 2.2 岩孔侧壁钻孔机器人关键结构设计 |
| 2.2.1 轴向行走及径向进给机构选型设计 |
| 2.2.2 移动支撑机构设计 |
| 2.2.3 主轴及固定支撑机构设计 |
| 2.2.4 滑台支撑机构设计 |
| 2.3 岩孔侧壁钻孔机器人的整体结构及三维模型 |
| 2.4 驱动电机的选型计算 |
| 2.4.1 轴向行走电机选型计算 |
| 2.4.2 旋转电机选型计算 |
| 2.4.3 径向进给电机及钻头旋转电机选型计算 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 岩孔侧壁钻孔机器人静力学及固有特性分析 |
| 3.1 钻孔机器人工作过程 |
| 3.2 钻孔机器人的运动学分析 |
| 3.2.1 钻孔机器人正向运动学分析 |
| 3.2.2 钻孔机器人逆向运动学分析 |
| 3.2.3 钻头转速与进给量的匹配 |
| 3.3 钻孔机器人主轴静力学分析 |
| 3.3.1 主轴材料及力学性能 |
| 3.3.2 主轴应变分析 |
| 3.3.3 主轴应力分析 |
| 3.4 钻孔机器人主轴固有特性分析 |
| 3.4.1 模型及坐标系建立 |
| 3.4.2 薄壁圆柱壳几何方程 |
| 3.4.3 薄壁圆柱壳内力方程 |
| 3.4.4 薄壁圆柱壳主轴动力学方程的建立 |
| 3.4.5 静止状态下主轴固有特性分析的传递矩阵法 |
| 3.4.6 主轴固有特性验证 |
| 3.5 长跨距丝杠临界转速分析与优化 |
| 3.6 钻头部分有预应力的模态分析 |
| 3.6.1 钻头的静力学分析 |
| 3.6.2 钻头部分有预应力的模态分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 岩孔侧壁钻孔机器人控制系统设计 |
| 4.1 钻孔机器人控制系统设计 |
| 4.1.1 控制系统总体方案的确定 |
| 4.1.2 控制系统框图 |
| 4.2 控制系统硬件设计 |
| 4.2.1 PLC选型 |
| 4.2.2 PLC的 I/O分配 |
| 4.2.3 传感器及人机界面选型 |
| 4.2.4 通信方式 |
| 4.3 驱动电机控制策略 |
| 4.3.1 钻头旋转电机控制 |
| 4.3.2 径向进给电机控制 |
| 4.3.3 轴向行走和主轴旋转电机控制 |
| 4.3.4 模糊PID控制仿真分析 |
| 4.4 误差来源分析 |
| 4.4.1 步进电机定位误差 |
| 4.4.2 丝杠螺母副定位误差 |
| 4.4.3 步进电机位置检测误差 |
| 4.5 上位机控制系统设计 |
| 4.5.1 MCGS组态软件介绍 |
| 4.5.2 MCGS与 PLC的通信 |
| 4.5.3 上位机界面设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 岩孔侧壁钻孔机器人实验研究 |
| 5.1 进给过程实验 |
| 5.1.1轴向行走定位实验 |
| 5.1.2主轴旋转定位实验 |
| 5.1.3径向进给定位实验 |
| 5.2 稳定性实验 |
| 5.2.1钻头电机转速与径向进给电机转速的匹配实验 |
| 5.2.2钻头位置的振动实验 |
| 5.3 钻孔功能实验 |
| 5.3.1 实验目的及过程 |
| 5.3.2 实验数据及分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（8）仿生机器人的头眼协调运动控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题研究背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 课题来源及研究内容 |
| 2 头眼协调运动控制系统的总体设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 控制系统的总体方案 |
| 2.3 系统硬件部分的组成与设计 |
| 2.4 上位机软件设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 头眼关节的协调运动控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 头眼关节运动学分析 |
| 3.3 头眼协调运动控制策略 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 听觉系统的研究与实现 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于声达时间差的声源定位原理与方法 |
| 4.3 麦克风阵列的时延估计算法 |
| 4.4 声源定位的具体实现和实验结果 |
| 4.5 语音交互的具体实现 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 视觉系统的研究与实现 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 人脸位置检测与追踪 |
| 5.3 双目三维测量算法 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间主要成果 |
（9）针对潜器动力定位的仿生鱼尾推进控制实现研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 仿生鱼尾推进的国内外研究概况 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 仿生鱼尾推进的基本特征及应用前景 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第二章 仿生鱼尾推进原理和动态分析 |
| 2.1 鲹科模式推进原理 |
| 2.2 鲹科鱼尾简化模型 |
| 2.3 仿生鱼尾部的运动分析 |
| 2.3.1 尾部的运动轨迹 |
| 2.3.2 尾鳍的运动分析 |
| 2.3.3 尾柄的运动分析 |
| 2.3.4 仿生鱼尾部的运动仿真 |
| 2.4 仿生鱼尾部的推进力分析 |
| 2.4.1 尾鳍的推进力计算 |
| 2.4.2 尾柄的推进力计算 |
| 2.4.3 仿生鱼尾推进力仿真 |
| 2.5 仿生鱼尾推进的动力学分析 |
| 2.5.1 阻力的分析 |
| 2.5.2 动力学模型的建立 |
| 2.5.3 动力学模型的仿真 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 仿鱼尾推进方案与机构设计 |
| 3.1 仿生鱼尾推进方案设计过程 |
| 3.2 尾部摆动推进机构设计 |
| 3.2.1 执行机构的选型 |
| 3.2.2 尾鳍的形状设计与参数分析 |
| 3.3 尾部推进机构装配 |
| 3.4 实验样机整体组装及密封 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 仿生鱼尾推进控制系统设计与实现 |
| 4.1 控制系统硬件电路设计 |
| 4.2 主控制芯片及控制系统 |
| 4.3 供电电源模块电路 |
| 4.4 姿态解算模块电路 |
| 4.5 舵机及其驱动控制电路 |
| 4.6 通讯模块电路 |
| 4.6.1 主控制器与舵机驱动器之间通讯 |
| 4.6.2 仿生鱼尾推进系统与PC上位机串口通讯 |
| 4.6.3 蓝牙无线通讯 |
| 4.7 控制系统软件设计平台 |
| 4.8 本章小结 |
| 第五章 仿生鱼尾推进性能仿真分析与实验演示 |
| 5.1 仿生鱼尾摆动频率对推进力的影响 |
| 5.2 仿生尾鳍摆动幅度对推进力的影响 |
| 5.3 仿生尾鳍横移幅值对推进力的影响 |
| 5.4 仿生尾鳍形状面积对推进力的影响 |
| 5.5 仿生尾鳍摆动、平动相位差对推进力的影响 |
| 5.6 仿生鱼尾推进实验演示及结果分析 |
| 5.6.1 仿生鱼尾推进样机上位机调试 |
| 5.6.2 测试环境的搭建 |
| 5.6.3 直线巡游实验 |
| 5.6.4 转弯运动实验 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 结论 |
| 6.1 本文总结 |
| 6.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 附录 A |
| 致谢 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 |
（10）光纤成缆机恒张力放线控制系统研制（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 张力控制系统概述 |
| 1.2.2 国内外研究现状 |
| 1.3 控制理论及方法概述 |
| 1.3.1 张力控制算法概述 |
| 1.3.2 运动控制系统概述 |
| 1.4 研究意义 |
| 1.5 本文创新点和论文结构 |
| 1.5.1 本文创新点 |
| 1.5.2 论文结构 |
| 2 光纤放线张力控制系统机构方案设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 光纤放线系统技术指标 |
| 2.3 模型建立及受力分析 |
| 2.3.1 应变概述 |
| 2.3.2 张力模型分析 |
| 2.3.3 放线系统受力分析及控制机理 |
| 2.3.4 光纤放线张力系统建模 |
| 2.4 张力反馈方式对比分析 |
| 2.4.1 电位器张力反馈系统 |
| 2.4.2 光电编码器式张力反馈系统 |
| 2.5 张力检测方法分析 |
| 2.5.1 浮动辊原理 |
| 2.5.2 磁滞制动器概述 |
| 2.6 机械结构设计 |
| 2.6.1 常用张力控制方式 |
| 2.6.2 张力控制系统机构设计 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 光纤放线张力运动控制系统设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 运动控制系统总体方案设计 |
| 3.3 控制系统硬件设计 |
| 3.3.1 控制系统总计架构 |
| 3.3.2 运动控制单元 |
| 3.3.3 伺服驱动单元 |
| 3.3.4 检测反馈单元 |
| 3.4 控制系统软件设计 |
| 3.4.1 控制器软件开发 |
| 3.4.2 人机界面HMI组态设计 |
| 3.4.3 上位机性能监控设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 光纤放线张力控制算法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 PID控制器设计 |
| 4.2.1 常规PID控制算法原理 |
| 4.2.2 放线张力PID控制器设计 |
| 4.3 模糊PID控制器设计 |
| 4.3.1 控制规则确立 |
| 4.3.2 论域选择 |
| 4.3.3 设定量化因子和比例因子 |
| 4.3.4 模糊推理与清晰化 |
| 4.4 算法仿真分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 光纤放线张力运动控制系统实验分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验平台 |
| 5.2.1 控制系统硬件配置 |
| 5.2.2 控制平台搭建 |
| 5.2.3 电气控制系统设计 |
| 5.3 实验设计与步骤 |
| 5.4 实验总结与分析 |
| 5.5 生产线实际应用 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
四、电位器转动噪音的实验分析（论文参考文献）
- [1]越障式履带机器人系统设计与研究[D]. 王凤祥. 中北大学, 2021(09)
- [2]汽车驾驶模拟器数据采集系统的设计[D]. 许万友. 安徽建筑大学, 2021(08)
- [3]面向青少年科技教育的模块化机器人研究[D]. 徐亚玲. 北京交通大学, 2020(03)
- [4]内燃发动机工况信号模拟装置的设计与实现[D]. 刘翔宇. 大连交通大学, 2019(06)
- [5]机械盘形部件自动静平衡测试技术研究[D]. 杨士威. 沈阳理工大学, 2020(08)
- [6]无人机电动舵机系统设计与控制技术研究[D]. 聂磊. 哈尔滨工业大学, 2019(02)
- [7]岩体加固用岩孔侧壁钻孔机器人的设计及研究[D]. 王博. 哈尔滨工程大学, 2019(04)
- [8]仿生机器人的头眼协调运动控制系统研究[D]. 李镇. 山东科技大学, 2018
- [9]针对潜器动力定位的仿生鱼尾推进控制实现研究[D]. 周国齐. 河北工业大学, 2018(07)
- [10]光纤成缆机恒张力放线控制系统研制[D]. 路遥. 中国计量大学, 2018(01)