一、小型二轴飞行仿真转台（论文文献综述）
张翔,闫俊良,刘满国,刘琦,闫小东[1]（2021）在《寻的制导与寻的制导仿真技术的发展现状和展望》文中提出寻的制导作为精确制导的主要技术手段之一,在制导武器中得到了广泛应用,同时也带动了寻的制导仿真技术的不断发展。介绍了寻的制导技术中的激光半主动、激光成像、电视成像、红外成像、主动雷达和多模复合制导等几种典型制导形式,在分析寻的制导和寻的制导仿真技术国内外发展现状和趋势的基础上,提出了寻的制导和寻的制导仿真技术的主要发展方向,为未来精确制导武器的研制和开发提供借鉴和参考依据。
李瑶[2]（2021）在《高精度二轴转台的热机耦合仿真及结构优化》文中研究说明
宓俊丞[3]（2021）在《基于自抗扰的机载光电平台扰动抑制技术与实验研究》文中提出
王勇军[4]（2021）在《融合多源信息的小型多旋翼无人机位姿估计方法研究》文中研究说明小型多旋翼飞行器在整个航空领域扮演着越来越重要的角色,其关键技术是飞控系统中的位姿测量以及航姿的控制。本文针对低成本多旋翼无人机位姿精确量测需求,提出并解决了以下两个关键技术问题:1)如何精确可靠地测量无人机载体位姿并消除（或补偿）传感器的测量误差;2)如何利用多源信息融合进一步提高无人机载体位姿估计精度。针对上述关键问题,其相关理论与方法的研究具有重要的学术价值和现实意义,具体的研究内容及创新点可归纳为以下几个方面。（1）为解决无人机传感测量系统的误差问题,首先针对三轴磁强计、三轴加速度计和三轴陀螺仪的误差,给出了统一的三轴矢量传感器误差模型,分析了航姿角度误差及非对准误差,并通过理论分析指出,基于矢量模值不变特性的标量检验法校正传感器会对姿态角造成不可忽视的剩余误差。为此考虑结合三轴磁强计与三轴加速度计采用双矢量内积法和两步法来校正传感器误差及非对准误差。但是矢量内积法需要约束参考矢量,两步法校正非对准误差要求误差补偿矩阵是正交矩阵。因此,提出用于校正三轴矢量传感器的双内积法。双内积法结合标量校验法与矢量内积法的优点,构建双内积误差目标函数,通过对目标函数进行优化求解,得到的补偿矩阵能解决磁强计与机体坐标系及其他传感器之间的非对准误差,且在受测量噪声影响时仍能保持较好的校正效果。（2）三轴陀螺仪的误差大多在动态情况下才能显式的表出,校正三轴磁强计与三轴加速度的方法仅对陀螺仪的零偏等部分误差校正有效。为此提出了标定小型多旋翼无人机航姿测量系统中三轴MEMS陀螺仪的矢量外积算法。该算法能从本质上统一现有各种基于重力矢量的陀螺仪标定方法,表达式更为简洁,过程计算更方便,而且无需速率转台或其他精密基准,适合于使用环境下对三轴MEMS陀螺仪进行现场标定。通过数值模拟和六旋翼无人机现场标定及飞行实验表明,该方法能精确计算陀螺仪的各误差系数,且与采用转台标定方法的精度相当。将矢量外积标定法和递推数据滤波算法结合可获得稳定的姿态角数据,有利于无人机的飞行控制和载荷任务执行。（3）针对多旋翼无人机中姿态融合算法的问题,设计基于MARG传感器的航姿信息滤波结构,分析并改进无人机姿态融合滤波算法,验证姿态信息融合滤波器能提高无人机导航系统输出的姿态信息精度。针对无人机受运动加速度干扰的问题,为提高水平姿态信息融合的精度,提出一种基于矢量观测的运动加速度干扰抑制姿态融合算法。在此基础上,设计一种抑制加速度和磁场双干扰的矢量并行全姿态滤波器结构,将其与各种常用传感器滤波融合算法结合,不仅能对强干扰和持久性干扰具有更好的抑制性能,而且还可以提高多旋翼无人机的航姿估计可靠性和导航信息精度。（4）针对机载多源信息融合系统,设计多级分散滤波结构,采用联邦卡尔曼滤波算法进行信息融合。通过研究联邦滤波算法中信息分配系数的关键计算方法,分析现有基于协方差和故障概率的信息分配方法不能同时兼顾系统精度和容错性的缺陷,提出一种基于权衡因子的自适应信息分配方法。通过仿真验证,比较三种方法的融合误差,证明所提方法的可行性及可靠性。在联邦滤波算法的基础上,以GPS/电子罗盘/SINS/气压计组合导航系统的高程信息测量为例,给出系统的数学模型,完成信息融合并进行无人机飞行实验,证明了该方法可保障多旋翼无人机在复杂近地面环境下导航状态估计的精度与可靠性。
李春辉[5]（2021）在《连续回转电液伺服马达低速性能控制策略研究》文中提出连续回转电液伺服马达主要用于各种高精尖的设备中,如飞行器、坦克、导弹系统等航天或军事领域。因此,连续回转马达必须有良好的性能,如低速性能、跟踪性能、频率响应特性等。目前,航空领域竞争激励、军用装备不断更新换代,为了应对国内外的挑战,提高我国综合实力,对核心设备有了更高的要求。由于实际的连续回转马达系统中存在着摩擦、泄漏、振动、噪声等不确定因素,对连续回转电液伺服马达系统的性能造成很大影响。如何设计一个控制器,来提升连续回转马达系统的性能,有着重要的意义。为了提高连续回转马达控制系统的性能,本文分别针对系统有无精确数学模型的情况,对连续回转马达电液伺服系统的性能进行研究。查阅国内外文献,总结了连续回转马达、电液伺服系统、有限时间控制和无模型自适应控制（MFAC）的国内外研究现状,并分析了有限时间控制器和MFAC控制器的特点。首先,建立连续回转马达系统的数学模型;根据连续回转马达系统的辨识数据,得到连续回转电液伺服马达系统ARMAX辨识模型,通过辨识模型的输出数据与实际采集到的输出数据进行对比,验证辨识模型的准确性。对连续回转马达系统的性能进行分析,验证了连续回转马达系统的稳定性以及频率特性。其次,建立连续回转马达系统的状态方程,设计连续回转马达系统有限时间控制器来提高系统收敛速度,减少系统的稳定时间;设计有限时间状态观测器来观测系统的状态,对连续回转马达系统进行精准控制。通过与PID控制仿真对比,验证有限时间复合控制器的可行性。然后,提出了连续回转马达系统的无模型自适应控制,设计了MFAC控制器,证明了该控制器的稳定性与收敛性,并对MFAC控制器的参数进行整定,通过仿真验证了MFAC控制器的有效性。对比MFAC控制器和有限时间复合控制的仿真结果,证明使用精确的系统数学模型能够获得更好的控制效果。最后,采用MFAC控制器对连续回转马达进行性能实验研究,采用不同的输入信号验证了连续回转马达MFAC控制器的效果,证明了该控制器的有效性。
赵温波,陈代梅,许蒙恩[6]（2020）在《无人机光电转台惯性态仿真建模方法》文中指出目前,对光电转台的仿真只有半实物仿真,不能满足无人机部队全数字模拟仿真训练需求。基于光电转台工作原理,建立了由内环组件、外环组件和支座组成的二自由度光电转台模型;基于方向余弦理论和拟牛顿数值迭代方法,针对光电转台惯性态提出了视轴线惯性稳定递推迭代算法（IWPSMA）来解算模型方位角和高低角,以实时控制所提出模型的视轴线,使其在惯性空间保持稳定。对模型及算法进行仿真,随着飞机做圆周运动,方位角呈360°周期性变化,高低角在0°～35°呈非线性变化,表明算法理论正确。将转台模型和算法加载到三维仿真场景,结果表明模型功能与实装逼真度高,模型视轴线保持惯性空间相对稳定,计算机资源占用率低,三维画面流畅稳定。
龚元霞[7]（2020）在《基于四象限光电探测的目标跟踪系统研究》文中研究表明基于光电检测的运动目标探测与跟踪已经广泛应用于多种侦查、监视以及引导性的防御系统,特别是对于低空飞行小目标的探测,已经成为重要防空体系的补充。为了避免因防御带来的附带损伤,常规的导弹打击手段在以上特定环境中已经不能适用。某企业针对以上需求已经研发出针对低空飞行小型无人机进行探测跟踪并实施打击的一款名为“后羿”的产品,该产品现阶段的探测跟踪系统主要是配合雷达、光电导引系统的图像探测、识别及跟踪系统进行,探测和跟踪精准度较高,但系统整体响应速度有待提高。本文主要就在该产品的研发基础上,采用四象限探测器为核心探测器件,结合软硬件开发,重新改善其该产品的探测性能,使其对点目标的探测跟踪反应速度更加快捷。本系统可以有效提升“后羿”在探测跟踪的响应速度,实现该产品精准快速的探测,主动跟踪的功能。主要研究内容如下:通过对光电探测器性能参数进行研究,以及对“后羿”系统总性能分析,选择四象限探测器作为系统探测模块的核心器件,对探测器的工作原理、性能参数以及外形结构进行详细介绍,设计系统总体的模块化功能框图。通过对控制芯片性能、功耗等方面的研究,选择FPGA为探测模块的主控芯片,并介绍其特点及型号;四象限探测器探测到的光斑信号经光伏效应转换为电信号,将此信号转换为电压信号之后进行放大,再滤除噪声,最后经模数转换后输入到主控芯片FPGA中进行数据计算,解算出被锁定的目标光斑位置信息,并将此信息传到上位机显示软件。通过对四种常用探测算法的线性范围、工作灵敏度等效果进行分析比较;设定探测器本身的横纵轴与整体的探测系统安装角度为零度且固定,选择最符合应用背景需求的中心近似法来实现光斑位置解算;根据选好的探测算法以及器件硬件要求,选择RS232数据通信方式。搭建二轴舵机转台实验装置,并编译上位机显示软件,便于直观清晰地显示飞行目标物光斑运动的轨迹、以及系统跟踪的实时性。二维舵机转台主要采用单片机产生PWM信号进行控制。将探测模块和跟踪模块进行模拟联调试验,四象限探测器探测到运动光斑,将所采集到的光信号转换成的电压信号进行解算,将解算值和光斑位置的实际值进行相对误差分析。分析表明该系统运行可靠,能够准确探测跟踪目标,调试简捷,实现了预期效果,有望应用于“后羿”系统产品中。
王靖雄[8]（2020）在《基于人机工程的手持云台设计研究》文中认为本论文研究方向是如何基于人机工程关系来进行手持云台产品的设计研发。以仿真优化的人机理论方法为核心,研究应用技术辅助手持云台的设计研发的方法,选取的研究对象为手持云台——一款影视行业最常用的辅助视频拍摄的产品。目前手持云台依据装载摄影设备类型的不同,而分为专业级手持云台与非专业级手持云台,而本文主要研究的则是专业级手持云台。首先,手持云台主要采用的三轴增稳系统,可以帮助摄影机、相机、手机等产品更稳定持久的拍摄视频。由于手持云台活动的机械结构较多,导致设计研发过程中对手持云台的结构强度、用料成本、用户体验等方面考虑的因素增加,加大设计难度,且辅助专业摄影设备的手持云台由于体积和载重的原因,在便携性和易用性方面的问题依旧没有效解决。笔者多次查阅资料了解到Solidworks对手持云台的结构的设计研究有很大帮助,可以应用到手持云台的设计中,发掘更多技术与设计相结合的可能性。采用调查法、数量研究法、情景构建法、跨学科研究法等方法来完成本文研究。其次,笔者在实习过程中参与手持云台的研发过程,了解手持云台产品的功能、技术和用户需求。明确现有的手持云台还具有可以设计改良的空间,根据背景和数据收集,确定基于人机工程来研究手持云台的必要性。对现有手持云台进行解构,基于人机工程关系分析该产品的设计定位和功能定位。通过运动仿真技术模拟现有手持云台的运动路径,深度了解手持云台三轴增稳系统的重要性,并让设计优化后的手持云台再次通过运动仿真技术来对比研究传统手持云台之间的不同。并结合材料力学、心理学、人机工程学、模块化设计方法来辅助完成设计实践。并在此基础上对手持云台各处的细节部分进行二次设计,完善手持云台整体的设计效果。最终,通过在实习期间参与手持云台的研发项目,利用Solidworks、Rhinos等工程和设计软件制作产品的数据模型并进行运动仿真,模拟验证产品实际使用时的运动和受力状态。并运用Pose Studio、Jack等软件构建人体模型,模拟用户使用时的状态和场景,完成最终的设计作品。
姬帅生[9]（2020）在《农用无人机云台关键技术研究》文中研究表明近年来,无人机低空遥感技术融合传统监测方式推动我国农业生产向航空化、信息化和精准化快速进化,无人机相关应用与研究蓬勃发展,逐渐成为了农业高质量发展的新引擎,加速了我国传统农业向现代化农业的转变进程。在无人机低空遥感装备中,云台是用于安装传感器的平台,其稳定性直接影响机载传感器的测量精度,但目前市场上的云台适用性较差,无法满足农业遥感作业中同时搭载多种传感器设备的需求。本文针对RGB相机和多光谱相机开发了一套无人机云台系统,可以保证无人机遥感作业中相机的稳定性,提高成像质量。本文主要研究内容包括以下几个方面:（1）完成了农用无人机云台系统参数及机械结构设计。根据无人机云台的工作模式和所搭载设备特性,确定了云台的主要性能参数以及主要元器件选型,并进行了云台框架结构、减震系统方案、控制系统总体方案设计。根据云台结构特点及性能要求,对云台主要部件进行了加工材料的选择,完成对俯仰轴、横滚轴、云台连接板等关键零部件的设计。运用Solid Works软件对所有零部件进行三维建模,经装配后进行了干涉检查,确保了云台在正常作业中不存在实体干涉的现象。（2）基于有限元方法对云台进行了静力学分析、拓扑优化以及模态分析。运用ANSYS Workbench有限元分析软件对无人机云台关键零部件俯仰轴、横滚轴、云台连接板进行了静力学分析,结果表明各零部件最大等效应力均小于材料的许用应力,最大形变量很小,满足云台设计的强度和刚度要求。完成对云台连接板的拓扑优化分析,并给出优化的云台连接板结构设计方案,结果显示优化后的云台连接板在保证强度和刚度要求的情况下,其重量减少了51.8%,实现了云台轻量化。此外,还对云台系统进行了模态分析,结果表明其前六阶固有频率均大于60Hz,高于无人机振动频率,故云台不会与无人机发生共振,验证了云台结构设计的合理性与可靠性。最后完成云台样机的机械加工及组装。（3）完成了无人机云台的控制算法的设计。基于两轴云台的结构,建立了云台控制系统的数学模型,分别得出俯仰通道和横滚通道的传递函数模型。针对云台的各种干扰,在经典PID控制算法的基础上,引入变结构PID控制算法,可根据误差的变化实时改变PID控制器的结构和参数。通过Simulink对算法进行仿真,结果表明,相较于经典PID控制,引入变结构PID控制的系统响应速度快,速度超调小,运行时稳态误差小于0.2%,可满足云台的控制要求。（4）完成云台控制系统的设计,进行云台性能验证试验。硬件部分采用了STM32微控制器作为云台控制器,MPU6050为姿态采集模块,舵机为驱动电机。软件部分设计了基于Free RTOS实时操作系统的云台系统软件,并设计了系统主程序以及串口发送、姿态读取、变结构PID算法等子程序流程。完成实验样机的搭建后,通过地面模拟试验,测试了云台的静态以及动态控制精度,结果表明俯仰角和横滚角的最大静态不超过0.05?,最大动态误差不超过1.5?,说明云台系统具有良好的增稳性能。
张晓伟[10]（2020）在《模拟空间环境下三轴转台热控系统设计与仿真分析》文中提出
二、小型二轴飞行仿真转台（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、小型二轴飞行仿真转台（论文提纲范文）
（1）寻的制导与寻的制导仿真技术的发展现状和展望（论文提纲范文）
| 引言 |
| 1寻的制导与寻的制导仿真技术发展现状 |
| 1.1寻的制导技术发展现状 |
| 一、激光半主动制导技术 |
| 二、激光成像制导技术 |
| 三、电视成像制导技术 |
| 四、红外成像制导技术 |
| 五、雷达制导技术 |
| 六、多模复合制导技术 |
| 1.2寻的制导仿真技术发展现状 |
| 一、点源目标仿真技术 |
| 二、成像目标仿真技术 |
| 三、雷达目标仿真技术 |
| 四、多模复合目标仿真技术 |
| 2寻的制导与寻的制导仿真技术发展方向 |
| 2.1寻的制导技术发展方向 |
| 一、寻的方式由人工参与向自寻的方向发展 |
| 二、指令传输方式由有线指令传输向无线指令传输方向发展 |
| 三、多模复合制导技术将得到大力发展 |
| 四、多维成像制导技术将成为新的发展方向 |
| 五、各种新型导航/组合导航技术、信息系统互联技术将得到广泛应用 |
| 六、寻的制导控制算法不断改进 |
| 2.2寻的制导仿真技术发展方向 |
| 一、复杂背景环境模拟 |
| 二、高逼真度目标模拟 |
| 三、多模复合制导仿真技术 |
| 四、多维成像制导仿真技术 |
| 五、各种新型导航/组合导航、信息系统参与的仿真技术 |
| 六、武器系统作战全过程仿真 |
| 七、电子对抗、信息对抗、攻防模拟仿真 |
| 3结论 |
（4）融合多源信息的小型多旋翼无人机位姿估计方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| §1.1 研究背景与意义 |
| §1.2 国内外研究现状 |
| §1.2.1 小型多旋翼无人机的发展必然 |
| §1.2.2 位姿传感器误差补偿技术研究现状 |
| §1.2.3 无人机位姿多源信息融合技术研究现状 |
| §1.3 多旋翼无人机位姿估计的关键问题分析 |
| §1.4 论文的主要研究内容与结构安排 |
| §1.4.1 主要研究内容 |
| §1.4.2 论文章节安排 |
| 第二章 位姿测量系统中三轴磁强计和加速度计的组合校正 |
| §2.1 位姿测量系统坐标系 |
| §2.1.1 参考坐标系 |
| §2.1.2 无人机姿态角描述 |
| §2.1.3 方向余弦、欧拉角和四元数的关系 |
| §2.2 无人机航姿传感器误差分析 |
| §2.2.1 三轴矢量场传感器误差 |
| §2.2.2 航姿角度误差 |
| 2.3 三轴加速度计和磁强计组合校正 |
| §2.3.1 标量校验法 |
| §2.3.2 标量校验法校正矢量传感器 |
| §2.3.3 标量校验法校正小结 |
| §2.4 双矢量传感器的两步校正算法 |
| §2.4.1 矢量内积法 |
| §2.4.2 两步法校正 |
| §2.4.3 两步法数值模拟及实验验证 |
| §2.5 三轴矢量传感器校正的双内积法 |
| §2.5.1 基于双内积的校正误差原理 |
| §2.5.2 非线性优化算法实现 |
| §2.6 三轴矢量传感器校正算法数值仿真 |
| §2.7 实验验证 |
| §2.7.1 模块实验流程及结果 |
| §2.7.2 多模块实验测试 |
| §2.7.3 无人机悬停实验 |
| §2.7.4 实验分析 |
| §2.8 本章小结 |
| 第三章 基于矢量参考的三轴陀螺仪误差标定方法 |
| §3.1 MEMS陀螺仪的原理及误差模型分析 |
| §3.1.1 三轴MEMS陀螺仪的结构及原理 |
| §3.1.2 三轴陀螺仪误差模型 |
| §3.2 基于矢量外积标定三轴陀螺仪 |
| §3.2.1 陀螺仪现场标定方法分析 |
| §3.2.2 基于重力矢量的陀螺仪标定算法 |
| §3.2.3 陀螺仪矢量外积标定算法 |
| §3.3 数值模拟 |
| §3.3.1 叉积标定法积分形式数值模拟 |
| §3.3.2 积分形式叉积标定法与Fong标定法数值对比 |
| §3.3.3 叉积标定法微分形式数值模拟 |
| §3.3.4 仿真分析 |
| §3.4 实验验证 |
| §3.4.1 采用转台的标定 |
| §3.4.2 叉积法标定 |
| §3.5 本章小结 |
| 第四章 多旋翼无人机航姿抗干扰融合滤波方法 |
| §4.1 多旋翼无人机航姿信息融合结构与算法设计 |
| §4.1.1从Kalman到 Sage-Husa自适应滤波算法 |
| §4.1.2 基于矢量参考的互补滤波算法设计 |
| §4.2 多旋翼无人机航姿解算与信息融合 |
| §4.2.1 基于陀螺仪的姿态解算 |
| §4.2.2 基于加速度计与磁强计的姿态解算 |
| §4.2.3 航姿信息融合系统建模 |
| §4.2.4 姿态信息融合算法验证 |
| §4.3 多旋翼无人机运动加速度补偿算法设计 |
| §4.3.1 算法思想及流程 |
| §4.3.2 算法验证 |
| §4.4 加速度和磁场干扰抑制算法设计 |
| §4.4.1 双干扰模式下的误差模型 |
| §4.4.2 干扰抑制算法设计 |
| §4.5 抗干扰航姿融合滤波算法验证与分析 |
| §4.5.1 实验配置及流程 |
| §4.5.2 实验算法验证 |
| §4.6 本章小结 |
| 第五章 多旋翼无人机位姿信息融合及容错方法 |
| §5.1 多旋翼无人机位姿信息融合结构设计 |
| §5.1.1 多旋翼无人机位姿信息融合结构方案设计 |
| §5.1.2 无人机位置-速度融合结构模型 |
| §5.1.3 无人机高度-速度融合结构模型 |
| §5.2 基于多传感器信息的联邦卡尔曼滤波 |
| §5.2.1 联邦卡尔曼滤波基本原理 |
| §5.2.2 联邦滤波器的等价性分析 |
| §5.2.3 联邦滤波器与集中滤波器的性能对比 |
| §5.3 容错联邦滤波器信息分配及算法流程 |
| §5.3.1 信息分配原则 |
| §5.3.2 信息分配系数对融合性能的影响 |
| §5.3.3 基于权衡因子的自适应信息分配策略 |
| §5.3.4 信息分配流程及仿真分析 |
| §5.3.5 无人机飞行验证 |
| §5.4 本章小结 |
| 第六章 总结和展望 |
| §6.1 本文的主要工作与创新 |
| §6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者在攻读博士期间的主要研究成果 |
（5）连续回转电液伺服马达低速性能控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源及背景意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 |
| 1.2 连续回转电液伺服马达国内外研究现状与趋势 |
| 1.2.1 国内外连续回转马达研究现状 |
| 1.2.2 国内外电液伺服系统研究现状 |
| 1.3 非光滑控制研究现状 |
| 1.4 MFAC研究现状 |
| 1.5 课题主要研究内容 |
| 第2章 建立连续回转马达数学模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 连续马达数学模型的建立 |
| 2.2.1 电液伺服阀的传递函数 |
| 2.2.2 阀控马达传递函数 |
| 2.2.3 伺服放大器的传递函数 |
| 2.2.4 连续回转马达系统传递函数 |
| 2.2.5 建立连续回转马达系统数学模型 |
| 2.3 连续回转马达系统参数辨识 |
| 2.3.1 输入信号的选择及数据预处理 |
| 2.3.2 辨识模型与辨识方法的选择 |
| 2.3.3 连续回转电液伺服马达系统辨识模型 |
| 2.4 连续回转马达系统性能分析 |
| 2.4.1 连续回转马达系统的稳定性分析 |
| 2.4.2 连续回转马达系统的频率特性分析 |
| 2.4.3 连续回转马达系统精度分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 连续回转马达系统有限时间复合控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 有限时间控制理论 |
| 3.3 连续回转马达系统有限时间复合控制 |
| 3.3.1 连续回转马达系统有限时间控制器设计 |
| 3.3.2 连续回转马达系统有限时间观测器设计 |
| 3.3.3 复合控制其参数整定 |
| 3.4 连续回转马达系统有限时间复合控制器仿真研究 |
| 3.4.1 斜坡信号仿真研究 |
| 3.4.2 正弦信号仿真研究 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 连续回转马达系统MFAC控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 MFAC控制理论 |
| 4.2.1 泛模型 |
| 4.2.2 控制律 |
| 4.2.3 伪偏导数 |
| 4.3 设计连续回转马达系统MFAC控制器 |
| 4.3.1 连续回转马达系统MFAC控制器方案设计 |
| 4.3.2 连续回转马达系统MFAC控制器的收敛性与稳定性 |
| 4.3.3 连续回转马达系统MFAC控制器的参数整定 |
| 4.4 连续回转马达系统MFAC控制器仿真研究 |
| 4.4.1 斜坡信号仿真研究 |
| 4.4.2 正弦信号仿真研究 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 连续回转电液伺服马达系统实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验台介绍 |
| 5.2.1 实验平台介绍 |
| 5.2.2 实验台硬件介绍 |
| 5.2.3 实验平台软件介绍 |
| 5.3 控制器实验验证 |
| 5.3.1 斜坡信号实验 |
| 5.3.2 正弦响应实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利 |
| 致谢 |
（6）无人机光电转台惯性态仿真建模方法（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 光电转台抽象化功能建模 |
| 2 视轴线惯性态稳定递推迭代算法设计 |
| 2.1 算法原理 |
| 2.2 算法流程 |
| 2.2.1 解算模型视轴线的无人机N系方向余弦 |
| 2.2.2 DFP解算模型姿态角 |
| 3 算法测试分析 |
| 4 结语 |
（7）基于四象限光电探测的目标跟踪系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 注释表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究历程及现状 |
| 1.2.1 运动目标的探测与跟踪 |
| 1.2.2 象限光电探测技术 |
| 1.3 探测器件选择 |
| 1.3.1 各类探测器性能分析 |
| 1.3.2 四象限探测器选型以及性能参数 |
| 1.4 研究的主要内容 |
| 第二章 探测模块硬件电路设计 |
| 2.1 主控芯片的选择 |
| 2.2 系统整体电路设计 |
| 2.3 信号预处理电路 |
| 2.3.1 电流、电压转换 |
| 2.3.2 信号放大 |
| 2.3.3 滤波模块 |
| 2.3.4 模数转换 |
| 2.4 FPGA电路接口设计 |
| 2.4.1 电源模块 |
| 2.4.2 晶振电路及时钟电路 |
| 2.4.3 下载配置与调试接口电路 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 探测算法及串口通信的研究 |
| 3.1 四象限探测器原理 |
| 3.2 探测算法介绍 |
| 3.3 加减定位算法 |
| 3.4 光斑尺寸的选择 |
| 3.5 探测模块串口通信 |
| 3.5.1 功能电路协议通信 |
| 3.5.2 外部电路通信研究 |
| 3.5.3 部分通信代码讲解 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 跟踪模块及上位机软件设计 |
| 4.1 跟踪模块硬件设计 |
| 4.1.1 二维转台机械台体及舵机介绍 |
| 4.1.2 供电电路 |
| 4.1.3 通信电路 |
| 4.1.4 嵌入式控制电路 |
| 4.2 仿跟踪模块软件设计 |
| 4.2.1 PWM信号控制舵机原理 |
| 4.2.2 二轴转台运动控制 |
| 4.3 上位机显示软件设计 |
| 4.3.1 软件界面介绍 |
| 4.3.2 软件使用介绍 |
| 4.3.3 上位机开发环境介绍 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 实验过程及实验结果分析 |
| 5.1 实验思路 |
| 5.2 系统探测模块放大性能测试 |
| 5.3 探测器同步性测试 |
| 5.4 系统探测模块误差实验 |
| 5.5 二维舵机转台模拟跟踪实验结果 |
| 5.6 减弱背景光强度实验 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 |
| 致谢 |
（8）基于人机工程的手持云台设计研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 研究背景与现状 |
| 1.1.1 近年来国民生活方式和工作方式的变化 |
| 1.1.2 手持云台的发展和现状 |
| 1.2 研究目的与意义 |
| 1.3 国内外研究水平 |
| 第2章 手持云台设计概述 |
| 2.1 云台定义及分类 |
| 2.2 手持云台 |
| 2.2.1 手持云台的定义 |
| 2.2.2 手持云台模块划分 |
| 2.2.3 可设计优化部分 |
| 2.2.4 设计方向的选择 |
| 2.3 手持云台的设计发展 |
| 2.4 计算机仿真技术对手持云台设计的影响 |
| 2.4.1 技术性影响 |
| 2.4.2 功能性影响 |
| 2.5 现有手持云台的设计标准和使用方式 |
| 2.5.1 设计标准 |
| 2.5.2 使用模式 |
| 2.6 设计方法的应用 |
| 2.6.1 人机工程学的应用 |
| 2.6.2 模块化设计方法的应用 |
| 2.6.3 交互设计的应用 |
| 第3章 手持云台用户概述 |
| 3.1 手持云台用户需求 |
| 3.2 手持云台用户分类及特点 |
| 3.3 手持云台用户特征分析 |
| 3.3.1 手持云台用户心理特征分析 |
| 3.3.2 手持云台用户生理特征分析 |
| 第4章 云台结构分析 |
| 4.1 相关技术参数 |
| 4.2 相关材料的选取 |
| 4.3 横滚模块 |
| 4.4 手持云台握持模块数据分析 |
| 第5章 手持云台设计分析 |
| 5.1 设计思路与软件应用 |
| 5.1.1 思维导图与技术路线 |
| 5.1.2 使用软件分析 |
| 5.2 设计点及人机工程关系分析 |
| 第6章 手持云台设计 |
| 6.1 初期方案设计 |
| 6.1.1 设计理念 |
| 6.1.2 初期构想 |
| 6.2 设计方案深化 |
| 6.2.1 方案一 |
| 6.2.2 方案二 |
| 6.2.3 方案三 |
| 6.2.4 方案四 |
| 6.2.5 方案五 |
| 6.3 最终方案 |
| 6.3.1 握持模块的设计 |
| 6.3.2 云台模块的设计 |
| 6.4 手持云台最终方案与优化前后对比 |
| 6.4.1 设计说明 |
| 6.4.2 尺寸说明 |
| 6.4.3 使用方式与设计优化对比 |
| 6.5 设计总结 |
| 第7章 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（9）农用无人机云台关键技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 云台结构研究现状 |
| 1.2.2 云台控制系统研究现状 |
| 1.2.3 存在的问题 |
| 1.3 主要研究内容及技术路线 |
| 1.3.1 主要研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 第二章 云台总体方案设计 |
| 2.1 设计总体要求 |
| 2.1.1 云台搭载设备 |
| 2.1.2 无人机平台 |
| 2.1.3 云台性能要求 |
| 2.1.4 性能指标 |
| 2.2 云台框架结构 |
| 2.3 云台减震方案 |
| 2.4 控制方案设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 云台机械机构设计与三维建模 |
| 3.1 SolidWorks软件介绍 |
| 3.2 云台结构材料选取 |
| 3.3 相机固定方案设计 |
| 3.4 俯仰轴与横滚轴设计 |
| 3.5 云台减震设计 |
| 3.6 云台整机装配 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 云台有限元分析与优化 |
| 4.1 有限元方法介绍 |
| 4.2 关键部位静力学分析 |
| 4.2.1 俯仰轴静力学分析 |
| 4.2.2 横滚轴静力学分析 |
| 4.2.3 云台连接板静力学分析 |
| 4.3 零部件拓扑优化分析 |
| 4.4 云台模态分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 云台控制策略研究 |
| 5.1 两轴云台结构分析 |
| 5.2 云台各环节数学模型 |
| 5.3 云台控制算法 |
| 5.3.1 经典PID控制器 |
| 5.3.2 变结构PID控制 |
| 5.4 仿真实验研究 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 云台控制系统设计及性能测试 |
| 6.1 硬件构成 |
| 6.1.1 控制系统整体硬件组成 |
| 6.1.2 主控芯片 |
| 6.1.3 姿态采集模块 |
| 6.2 软件设计 |
| 6.2.1 FreeRTOS系统介绍 |
| 6.2.2 软件开发环境 |
| 6.2.3 主体程序 |
| 6.3 云台性能验证 |
| 6.3.1 静态试验设计 |
| 6.3.2 动态试验设计 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
四、小型二轴飞行仿真转台（论文参考文献）
- [1]寻的制导与寻的制导仿真技术的发展现状和展望[A]. 张翔,闫俊良,刘满国,刘琦,闫小东. 第三十三届中国仿真大会论文集, 2021
- [2]高精度二轴转台的热机耦合仿真及结构优化[D]. 李瑶. 华北水利水电大学, 2021
- [3]基于自抗扰的机载光电平台扰动抑制技术与实验研究[D]. 宓俊丞. 哈尔滨工业大学, 2021
- [4]融合多源信息的小型多旋翼无人机位姿估计方法研究[D]. 王勇军. 桂林电子科技大学, 2021
- [5]连续回转电液伺服马达低速性能控制策略研究[D]. 李春辉. 哈尔滨理工大学, 2021(09)
- [6]无人机光电转台惯性态仿真建模方法[J]. 赵温波,陈代梅,许蒙恩. 计算机应用, 2020(S2)
- [7]基于四象限光电探测的目标跟踪系统研究[D]. 龚元霞. 西京学院, 2020(04)
- [8]基于人机工程的手持云台设计研究[D]. 王靖雄. 湖北工业大学, 2020(04)
- [9]农用无人机云台关键技术研究[D]. 姬帅生. 浙江大学, 2020
- [10]模拟空间环境下三轴转台热控系统设计与仿真分析[D]. 张晓伟. 哈尔滨工业大学, 2020